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精品文档 精品文档 PAGE 精品文档 机器人踢足球 陈幼松 机器人越来越能干了，除了在各个生产环节上干各种工作，甚至可以到太空修理卫星， 入海底铺设电缆。如今机器人又被组队进行足球赛，甚至是国际性的正式比赛。 1997年8月25日至28日，在日本名古屋举行了第一届机器人世界杯足球赛。共有 45 支球队报名参赛。 比赛时每队各有5名队员出场，其中一人为守门员。 队员的外形同人毫无共同之处， 而 是直径约6厘米、能走动的圆柱形机器。 与其说它们在踢球，不如说是在用身子拱球。 比赛 用的球是橘黄色网球。球场有点像乒乓球台，但大小只有它的 1/4左右。球门长30厘米， 高20厘米。之所以把它称为足球赛，是因为比赛规则很像人举行的足球赛。严重犯规的将 被罚点球，体力（电池）消耗殆尽的队员将被替换下场， 教练可以叫暂停以“改变作战方法” （修改软件），如果双方队员在10 秒钟内找不到球，裁判将判中止比赛。 机器人运动员虽然动作笨拙， 但速度快，使比赛充满紧张感。它们能表演中距离射门和 三角传球等技艺。有时也会出洋相， 如，愣头愣脑的机器人不去踢球而是拼命撞对手， 有的 机器人被抵在墙上动弹不得，有的机器人自破家门的次数比攻破对方球门的次数还多。 机器人最突出的是需要相互配合，协同动作。 踢球时是两军对垒，必须从全局出发，考 虑自己应该怎样对付一个个对手。 这正是当前智能机器人控制中的前沿问题。 因为人类需要用一群机器人来完成某项任务 时，相互协作成为关键问题。目前采取两种方式解决。一种是集中控制，所有机器人都要把 观察到的情况和自己做出的分析判断， 及时报告给中央计算机，或将用装在球场上部的摄像 机拍下的情况直接告诉中央计算机， 由中央计算机从全局考虑分别指示各个机器人应该怎么 做。这种方式的优点是容易做出正确决策，但需要向上报告和往下指示，影响反应速度。另 一种是独立控制，由各个机器人自己审时度势， 决定自己该怎么做。这要求机器人有更高智 能。这种方式优点是能快速做出反应，但协作往往不够理想。 机器人世界杯足球赛因为是两军对垒， 明确规定只能用独立控制。相信随着机器人技术 的提高，机器人足球赛会更加精彩。