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稳态误差为： 稳态误差为：ess lim e(t) 第三章 系统的时间响应分析 3.8系统的误差分析与计算 对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有瞬态分量和稳态分量。 系统的稳态分量反映系统跟踪控制信号的准确度或抑制扰动信号的能力， 用稳态误差来 描述。在系统的分析、设计中，稳态误差是一项重要的性能指标，它与系统本身的结构、参 数及外作用的形成有关， 也与元件的不灵敏、 零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、 摩擦 等因素有关。本节只讨论由于系统结构、 参数及外作用等因素所引起的稳态误差的计算方法。 本节内容分五点进行讲解： 一、 系统的误差e(t)及偏差(t) 二、 系统的稳态误差与稳态偏差 三、 与输入有关的稳态偏差 四、 系统结构对稳态偏差的影响 五、 与干扰有关的稳态偏差 一、系统的误差e(t)及偏差(t) 1、定义 系统的误差e(t)(输出端定义)：设xor(t)是控制系统的希望输出， Xo(t)是其实际输 出，则误差e(t)定义为：e(t) x°r(t) Xo(t) 希望输出值一实际输出 值 Laplace变换记为E/s)，为避免与系统的偏差 E(s)混淆，用下标1区别。 Ei(s) Xor(s) Xo(s) 系统的误差是从系统输出端来定义的， 它在性能指标提法中经常使用， 但在实际系统中 有时无法测量，因而，一般只有数学意义。 系统的偏差(t)(输入端定义)：为输入信号与反 馈信号的差值 (t) Xi(t) b(t)，它在系统中是可以 测量的，因而具有实用性。 B(s) Xi(s) H (s)Xo(s)系统偏差的Laplace变换记为E(s) B(s) Xi(s) H (s)Xo(s) 2、误差与偏差 (t)的关系 输出为希望值时，即 Xo(s) Xor(s),应该有E(s)=0(E(s)不起调节作用) E(s) Xi(s) — Xo(s)H (s) Xi(s) — Xor(s)H (s) 0 从而有，Xi(s) X 从而有，Xi(s) Xor(s)H (s) Xor(s) Xi(s) H(s) 输出偏离希望值时(一般情况) E(s) Xi (s)—Xo(s)H(s)【Ei (s)二Xor(s) X°(s)】 二 Xi(s)—[Xor(s) Ei(s)]H(s) Xi(s) Xi(s)—[」 已(s)]H(s) H(s) Ei(s)H(s) 推出 E1(s) E(s) H(s) 显然，控制系统的误差和偏差的定义是既有区别， 又有联系。求出偏差后就可求出误差。 系统的偏差与系统的误差在一般的情况下不相等。 只有当系统是单位反馈系统时，系统的偏 差与误差才会相等。 二、系统的稳态误差与稳态偏差 稳态误差作为系统的稳态指标是衡量系统控制精度的。 应当强调的是，只有对稳定的系 统，我们才可以分析它的稳态误差。 系统过渡过程结束后，系统实际输出量与系统希望的输出量之间的偏差称为稳态误差。 它是系统稳态性能的测度，反映了系统响应的准确性。 Qs(t) lim e(t) 根据终值定理，系统的 稳态误差为：ess lim e(t) lims￡(s) t s 0 满足终值定理的条件是： sE1 (s)的极点均位于s左半平面(包括坐标原点)。 同理，系统的稳态偏差为：ss(t) lim (t) 1［叫sE(s) 例：设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) 1/Ts，输入信号分别为r(t) t2/2以及 r(t) sin t ,试求控制系统的稳态误差。 解：1、当 r(t) t2/2时，其 R(s) 1/s3 由偏差的定义E(s) Xi(s) B(s)Xi(s) H(s)X 由偏差的定义E(s) Xi(s) B(s) Xi(s) H(s)Xo(s) 1 1 G(s)H(s) Xi(s)有 E(s) 1 T T2 s2(s 1/T) s2 s T2 s 1/T 因为系统为单位负反馈系统，所以 E1 (s) E(s) (a)反变换法 取Laplace反变换，得误差响应 取Laplace反变换，得误差响应 e(t) T2et/T T(t T) (b)终值定理法 sE1(s)满足终值定理的条件，所以 稳态误差为: ess tim e(t)lim sE..(s)= lims 0 s 01s2(s 1/T)2、当 r(t) sin t 时，其 ess tim e(t) lim sE..(s)= lim s 0 s 0 1 s2(s 1/T) 2、当 r(t) sin t 时，其 R(s) /(s2 2)，由于 E(s) 笃 (s 1/T)(s2 T 2 2 (T 1) 2) 1 (s 1/T) T 2 2 (T s — 2 2~ 1) (s ) T2 3 1 2 2 2 2~ (T 1) (s ) 因为系统为单位负反馈系统，所以 E1 (