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例 已知 解： 式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 离散系统数学模型 已知差分方程，且初值为零： 两端z变换： 脉冲传递函数： 系统的特征多项式 由差分方程求脉冲传递函数 已知脉冲传递函数，z反变换可求得相应的差分方程。 控制器软件编程实现时，由脉冲传递函数求差分方程很重要。 Z反变换 由脉冲传递函数求差分方程 离散系统的方框图分析 离散系统方框图描述所用符号与连续系统相同，但增加了采样开关 连续系统对应的输入输出是模拟量，离散系统的输入输出是脉冲序列； 采样开关的位置不同，所对应的脉冲传递函数也不同 串联环节的脉冲传递函数 并不是所有结构都能写出环节的脉冲传递函数，只有当输入信号及输出信号均有采样开关，能写出环节的脉冲传递函数。 连续部分的4种结构形式 离散系统数学模型 环节之间有采样开关 n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样开关，总的Z传递函数等于各个串联环节Z传递函数之积 两个连续环节之间无采样开关 连续环节串联的z变换并不等于每个环节z变换之积。 n个环节并联时、在总的输出端与输入端分别设有采样开关时的情况。总的Z传递函数等于各环节Z传递函数之和 图 并联环节的脉冲传递函数 并联环节的脉冲传递函数 离散系统数学模型 采样系统中，由于采样开关位置不同，闭环传递函数也不同，在求闭环传递函数时应特别注意采样开关的位置。 若闭环系统输入信号未被采样，则整个闭环系统的脉冲传递函数将写不出来。 若误差信号被采样，则认为输入和输出信号都有采样信号，即 闭环反馈系统脉冲传递函数 离散系统数学模型 例 设离散系统如图所示，求该系统的闭环误差Z传递函数及闭环Z传递函数。 线性离散系统 C(s) E(z) R(s) e*(t) T H(s) G(s) B(s) R(z) C(z) B(z) 离散系统数学模型 解：G(s)与H(s)为串联环节且之间没有采样开关，则有 闭环误差Z传递函数： 又： 闭环Z传递函数： 离散系统数学模型 在求取前向通道传递函数及反馈通道传递函数时，要使用独立环节的脉冲传递函数。 独立环节，是指在两个采样开关之间的环节（不管其中有几个连续环节串联或并联）。 输入信号R(s) 也作为一个连续环节看待。 若R(z)存在，则可写出闭环系统的脉冲传递函数；否则写不出来，则只能写出输出信号的Z变换表达式 采样控制系统典型结构 离散系统数学模型 例: 求下图所示计算机控制系统闭环脉冲传递函数，已知T=1秒。 解： T=1s 利用Matlab相应命令进行Z变换 c =[0 0.6321] d =[1.0000 -0.3679] MATLAB命令： num=[1]; den=[1, 1]; [c,d]=c2dm(num,den,1, zoh) 计算输出 即得到 根据线性叠加原理，可分别计算指令信号R(s)和干扰信号N(s)作用下的输出响应 （1）R(s)单独作用时的输出响应（令N(s)=0） 有干扰时的计算机控制系统 干扰作用时闭环系统的输出 离散系统数学模型 求下图所示天线计算机控制系统的闭环传递函数 应用实例 离散系统数学模型 电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 机电时间常数 电机传动系数 速度闭环传统函数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 天线角速度?与转角θ的传递函数 速度闭环回路的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 (1) 分别求取以下传递函数 离散系统数学模型 假定 ，采样周期 (2) 求取闭环脉冲传递函数 * * * * 离散系统数学模型 ---零阶保持器有无限多个截止频率?c＝n?s(n＝1，2，…)，在0??s内，幅值随?增加而衰减。 ---零阶保持器允许采样信号的高频分量通过，幅值是逐渐衰减的。 ---零阶保持器是相位滞后环节，相位滞后与信号频率?及采样周期T成正比 零阶保持器的频率特性 离散系统数学模型 零阶保持器的实现 零阶保持器可以用无源网络来近似实现。如果将零阶保持器传递函数中的 展开成幂级数 取级数的前两项可得 用RC无源网络近似零阶保持器 离散系统数学模型 假如取级数的前3项，则 可以用下图所示的RLC无源网络来实现。 3.2 离散系统的时域描述——差分方程 差分的定义 差分方程 线性差分方程的求解 差分的定义 连续函数f(t)，采样后为f(kT)，简写为 f(k)。 定义： 一阶向前差分--- 二阶向前差分-