《现代控制理论》(刘豹_唐万生).docxVIP

PAGE PAGE # 7 7 第1章控制系统的状态空间表达式 1-1 试求图1?27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 E1-27M统方块结构區 系统的状态方程如下: X\ = X2 K 1 Kn p 八 1 p Xy = X3 Xa H 心 —X6 A 丿「丿厂右6 xs = -Kr + K\X K. K{ K{ x6 =_—-x{ _— x6 +— u Kn Kn Kn p p p 令(s)=y,则y = %i 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 lu o o o o o^l-心- 一 + 1 2 3 4 5 6 rxlxEIXZIXLX 如/lo 17 0 1 2 3 4 5 6 rxlxr 尢IXLX -1- 1-2 有电路如图1-28所示。以电压(r)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电 压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电圧作为输出量的输出方程。 R1 L1 L2图1 R1 L1 L2 图1?28电路图 解：由图，令 ii =X19i2 =^Uc =X3^ 输出量 y = ^2X2 有电路原理可知：R1X1 + Li%! +x3 = u %1 = %2 + C%3 既得 玄=一一?3 +右U L1 L1 L1 Z?2 1 兀2 =—厂卷+厂无3 1 1恋=_严+严 y = 兀 2 写成矢量矩阵形式为： r Ri n ii Xl u rr.1 I- 兀2 0 1 人1 %2 + 匚 厶2 如. 0 1 1 -0- ■%3- ? c ~c 0 y = [0 R2 0] %2 1-3 有机械系统如图1. 29所示,Ml和M2分别受外力fl和f2的作用.求以Ml和M2 的运动速度为输出的状态空间表达式. yi Cl //////\//\ fl(t) //////\//\ fl(t) 解：以弹簧的伸长度几兀 质量块加勺速率56作为状态变量 即 Xi二y” x2=y2, x3=cx, x5=c2 根据牛顿定律,对Mi有:%等二fHUy「yJ-B】(6-C2) 对 有：Mi 善二企+匕(yi-y：) +BX (c-c2) - k 莎-B 心 将 Xi, x=, X3, Xt 代入上面两个式子，得 M：x3=f-ki (x】-xj -Bi (x3-x.) M:%4=f2+k1 (x】一 xj +B：(X3-x J -k2x2-B2xl PAGE PAGE # PAGE PAGE # 整理得 %1=X3 无2二X』 ?注X-m ?注X- m2 输岀状态空间表达式为y产5二X3 1-4 两输入吗，2,两输出为，卩2的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状 解：系统的状态空间表达式如下所示: 上 上 上 上 (si -A)=0 (si -A)= 0 0s?4 -1s + a±0 0 - -1 s + a3. %(s) = (s?)TB = %(s) = C(sZ —矿= 1 .0 -1 0 0 ■ -1 0 O + 5 0 a6 S 0 0 S -1 0 0 % a4 s + .0 b2\ ■ S -1 0 0 ? -1 0 O S + Q] 0 X 0 -1 0 s -1 0 0 .0 ?4 s + a3_ .0 b2i 0 0. s -1 0 5-100 a2 s + a{ 0 a6 -10 5-1 0 a5 a4 5 + ?3 1-5 系统的动态特性由下列微分方程描述 (l)y + Sy + 7y + 3y = ii + 2u (2)y + 5y + 7y + 3y = u + 3u + 2u 列写其相应的状态空间表达式，并画岀相应的的模拟结构图。 (1)解：由微分方程得：系统的传递函数为w (s)=-—壬—— S +5s +7S + 3 ? ? — 0 1 0 ][%11 込 = 0 C 1卜2 + -3 - 7 乂 T -5」bd y = [2 1 0] 无2 ?転 相应的模拟结构图如下： 则状态空间表达式为: 0 0 u 1. PAGE PAGE # PAGE PAGE # □ 2 3 9 (2)解：由微分方程得：系统的传递函数为W(s)二 一 S +5s+7s + 3 则状态空间表达式为： 1-6■ ? ■ Xi=00-3+uy = [2 3相应的模拟结构图如下:00_10 1-6 ■ ? ■ Xi = 0 0 -3 + u y = [2 3 相应的模拟结构图如下: 0 0 _1 0 1 X】 1] “ 已知系统传递函数(1)W(S)=总岂 (2))= 6(s+l) s(s+2)(s+3)2 ,试求岀系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图 (本题答案方法不对，正确思路：使用教材P41方法，专门用来把传递函数转 化为约