GTHD直线电机调试方法总结-G.docxVIP

GTHD带直线电机的调试方法 版本V1.0 郭建东 2019.10.23 a GTHD参数设置和 调试流程?pdf 驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM （ LM表示直线电机,Linear motor） 一定要选用 支持直线电机的驱动 光栅尺：分辨率lum A+B无霍尔信号 电机：以划红线参数为例 1通过驱动器的串口连接线连接驱动 按照电机表格中参数填写直线电机配置 电机名称：CE133B12 电机图片：可不填 电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位） 电机持续电流：8.2 Arms （注意单位） 电机最大转速：3000 mm/s （注意单位） 电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个） 电机电阻：lohm （电机参数没有提供先随便填写一个） 直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位） QIDrive m Use；转子线圈质量：10 KG （注意：表格中为24Kg,因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过20KG的就填10KG即可，不影响使用。如果写入24KG会报错） QI Drive m Use； Eg a\ Corrrfty,J： CONF)G Rtsps% Gfifi 220 MMASS ou: H raroe Ver 1.5 User l*br4 ai33B!2 弓剤礎如2 E5 弓剤礎 如2 E5 孚止RM ◎ F MS 序於IE 過用 Narre “匕 Untt EE CE133612 宅卩二壬 2 77 782 A 11597 A 2500 CCO MF 4.000 1.00C 2 49.49? 24 000 . 521SJI) 12000 誌眈IE 2 4 无=. 2 2.000 初用化讨底 20 0.500 电机节距：48 mm （咨询电机厂商） 相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。 2设置反馈参数 编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B, 在使能的时候进行寻相。 因为磁极距 为48mm根据光栅尺分辨率lum,所以lmm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。 寻相方式：平滑启动 寻相电流：持续电流的30%~50% 初始化时间：10ms 初始化增益:0?5 在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽 略温控输入）。 最后把参数写入驱动器即可 （以下内容参考GTHD参数设置和调试流程 说明文档，跟调试旋转电机方法一致） 3进入反馈界面 10 10 碇 电:仔忑 K?l/O ?vl.*O35 姿止復式^9 碇 电:仔忑 K?l/O ?vl.*O 35 姿止復式 ^9 歎切2Z5^.広工疔 方竟 4 -SmoothmQ i?in?T?jC=?i 10 曲生壬卅初站化屯2 a5 0狸反行 儈壬若上距坐簸闭A5UINO罚越化 ■I fees Cock Type - 2 Mstor Encoder Typ? ? 4 □方甸取貝 4WX( ■她9 n 寻找相位过程里面: 方式：4平滑启动 编码器初始化电流：2A 初始化时间：10 ms 编码器初始化增益：0.5 设置好点击 寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者 编 码器初始化增益。 编码器模拟：模式选择2分辨率48000/4二12000 lpr此参数控制编码器反 馈功能。 4设置运动单位 直线位置单位：count 直线速度单位：mm/s 直线加速度单位：mm/s 5限定 最大位置误差：半个磁极距即可 速度限定：3000mm/s 根据实际情况填写 电流限定：8. 5A 根据实际情况填写 6电流折返：过载保护的作用 驱动折返： 电机折返 7数字10 Input 1改为Oidle 调试完毕改为IRemote enable Output 1改为3 Alarm Any Fault 翻转勾选上 8禁止模式 9故障和使能 上电软使能不勾选 ★电阻电感自动识别: opmode 2 estinotorparam en —estinotoiparamst Process done MR=**[Ohm] ,DT=**. SL Factor=** 11进行自动寻相功能寻找电机相角 -en zerost Zero Fail: Insufficient movement Check sufficient ILIM 8nd IZE ?Tim 57 000 |A] ~izero 2 -en -z@rost Zaro Enc53d, MPHASE = 209 -k 加工冏所示 在串口电流模式下设置好 Opmode 2 Zero 1 iZero 2 En Zerost 这时候电机会微动，成功后显示MPHASE二209 ,换个位置再次进行寻相，最 终求出平均值写入参数。