二级倒立摆系统的LQR控制算法研究.docVIP

PAGE IV 摘 要 倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是验证各种控制理论和方法有效性的典型理想模型，许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、系统收敛速度等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。最近几年一直是控制领域研究的热点。对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义，而且在航天科技和机器人学等领域中也有现实指导性意义。 本文以固高公司直线倒立摆为研究对象，对直线二级倒立摆系统进行分析，运用Matlab实时控制软件对模型进行控制算法的仿真，得出相应结论。 本文以最优控制理论为原理，设计出LQR控制器，进行了倒立摆系统的LQR控制算法的研究。对二级倒立摆的状态方程、系统的稳定性及可控性做