第五章数控机床的伺服系统.pptx

第五章　数控机床的伺服系统目　　录5.1　伺服系统概述 5.2　 伺服系统的驱动5.3 位置检测装置5.4 位置控制系统5.1　伺服系统概述 数控机床 CNC 装置发出的一系列信号必须通过一个执行系统来实现刀具相对于工件的移动 ，这个系统就是数控机床的伺服系统 ，它是一个以机床移动部件的位置和速度为控制量的自动控制系统 。数控伺服系统是数控系统的重要组成部分。 伺服系统的执行部件就是交流伺服电动机或直流伺服电动机或步进电动机。 伺服系统的静、动态特性，决定了数控机床的精度、稳定性、可靠性和加工效率。 数控机床伺服系统主要有两种：一种是进给伺服系统，它控制机床各坐标轴的切削进给运动，以直线运动为主；另一种是主轴伺服系统，它控制主轴的切削运动，以旋转运动为主。 伺服系统的执行元件：伺服电机、步进电机一、伺服系统的组成 定义：以机床移动部件的位置和速度作为控制对象的自动控制系统,叫数控机床伺服系统。又称为位置随动系统、拖动（驱动）系统、伺服机构。 作用：它接受来自数控（CNC）装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。 　重要性:如果说CNC装置是数控机床的“大脑”，那么伺服系统则是数控机床的“四肢” ,在很大程度上决定了数控机床的性能,如:最高移动速度、跟踪精度、定位精度等。它能忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。伺服系统的组成 　 如上图所示,数控伺服驱动系统按有无反馈检测元件分为开环和闭环（含半闭环）两种类型。这两种类型的伺服系统的基本组成不完全相同，但不管是哪种类型，执行元件及其驱动控制单元（含位置控制单元和速度控制单元）都必不可少。驱动控制单元的作用是将进给指令转化为执行元件所需要的信号形式，执行元件则将该信号转化为相应的机械位移 。 二、对伺服系统的要求对伺服系统总的要求是：具有稳定的切削力和进给速度，准确的定位和复杂轮廓加工控制功能。对伺服系统的具体要求是：1．精度高 是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。2．稳定性好 是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。3.快速响应 要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快，200ms。4．调速范围宽 是指电机能提供的最高转速和最低转速之比。在分辨率为1微米时，调速范围为0～24m / min。5．低速大转矩 进给伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持恒转矩；主轴伺服控制在低速时恒转矩控制，能提供较大转矩，高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。脉冲驱动电路步进电机工作台位置检测指令速度控制伺服电机位置控制速度检测工作台指令位置控制速度控制伺服电机脉冲编码器三、伺服系统的分类1.按控制方式和有无检测反馈环节分类1）开环伺服系统： 2）闭环伺服系统：3）半闭环伺服系统：f、n脉冲环形分配变换A相、B相C相、…功率放大脉冲频率f脉冲个数n换算CNC插补指令机械执行部件电机开环伺服系统: 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好，但精度差。开环伺服系统的执行元件：步进电机（适于轻载、负荷变动不大）.步进电机齿轮机构位置控制单元速度控制单元CNC插补指令位置控制调节器+速度控制调节与驱动+机械执行部件--实际速度反馈实际位置反馈电机检测与反馈单元半闭环伺服系统:　半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(伺服电机)或丝杠引出，对采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。速度控制单元位置控制单元CNC插补指令位置控制调节器+速度控制调节与驱动+机械执行部件--实际速度反馈实际位置反馈电机检测与反馈单元全闭环伺服系统:　全闭环数控伺服系统的位置采样点在工作台(或刀架)上,如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。　相对于开环伺服系统而言，闭环伺服系统具有工作可靠、抗干扰性强，以及伺服精度高等优点，因此现代数控机床中常常采用闭环（半闭环）伺服系统。但由于闭环伺服系统增加了位置检测、反馈、比较等环节，因而，它的结构比较复杂，调试、使用与维护也相对更困难些。对闭环和半闭环伺服系统,按反馈控制又可分:（1）数字脉冲比较伺服系统（广泛用） （2）相位比较伺服系统 （少用） （3）幅值比较伺服系统（少用） （4）全数字伺服系统（新用）2.按伺服系统的用途和功能分类　（1）进给伺服系统： 指一般概念的位置伺服系统，包括速度控制、位置控制，是数控机床中要求最高的伺服控制。　（2）主轴伺服系统： 1）只有速度控制：主要实现主轴的旋转运动，提供切削过程中的转矩和功率，可以无级调速； 2）有速度控制和C 轴控制功能（主轴有准确定位功能）。