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作业：工业控制网络技术 第6章 过程控制中的网络技术 建立过程数学模型的方法 （1）解析法 （2）实验辨识法 （3）混合法 根据生产过程发生的变化机理列写平衡方程如，物质平衡、能量平衡、动量平衡及反映流体流动、传动、化学反应等基本规律的运动方程，从中获得所需数学模型。这种方法适合简单的控制对象。 作业：工业控制网络技术 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 作业：工业控制网络技术 PI控制器虽然可以消除静差，但它是以降低响应速度为代价的，而且Ti越大，代价越高。 在实际控制系统中，人们不但要求静差可以为0，而且还要求有尽可能快地实现抑制静差出现的能力，或者说希望超前消除静差。即在静差刚出现还没有发生作用，就立即消除。 采用的方法：在PI基础上再加一级D（微分）环节，构成PID调节器，控制规律为 其中 为微分环节； 为微分时间常数。 作业：工业控制网络技术 在PID控制器中， 比例环节控制当前，即时控制； 积分环节控制过去，累积控制。 微分环节控制未来，超前控制。 作业：工业控制网络技术 (二)积分时间常数Ti对系统性能的影响 Ti太小时，系统将不稳定， Ti偏小，则系统振荡次数较多。 Ti 太大，对系统性能的影响减少。 积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度， 增大Ti有利于减少超调，但系统静差的消除将随之减慢。 若Ti太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。 Layer 3 of 3: In layer 3, an example of dotted-decimal format and binary are displayed. Emphasize: IP address format is dotted-decimal. Dotted-decimal makes it easy to work with IP addresses. However, in this course we will work with the addresses on the bit level, so we will convert these addresses into binary, make changes to them, and convert them back. The central authority for addresses is the Internet Assigned Numbers Authority. Note: This most common form of addressing reflects the widely used IP version 4. Faced with the problem of depleting available addresses, Internet Engineering Task Force (IETF) work is under way for a backward-compatible next generation of IP (IPng, also called IP 6). IP 6 will offer expanded routing and addressing capabilities with 128-bit addresses rather than the 32-bit addressing shown on the graphic. Addresses from both IP versions will coexist. Initial occurrences will probably be at locations with address translator software and firewalls. Purpose: This figure shows how the router determines an address when subnetting is used. Emphasize: This example makes a Class B address space look like a collection of Class C address spaces. Now the logical AND a