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机电一体化系统设计 图4-6 PWM直流调速驱动系统原理 a)控制电路图 b)电压—时间关系图 机电一体化系统设计 第三节 交流伺服电动机 与普通直流伺服电动机相比较，普通交流伺服电动机的特点是：它不需要电刷和换向器，因而避免了由于存在电刷和换向器而引起的一系列弊病。此外，它的转动惯量、体积和重量一般来说也较小。缺点是：输出功率和转矩较小；转矩特性和调节特性的线性度不及直流伺服电动机好；其效率也较直流伺服电动机为低。 一、交流伺服电动机种类 1、同步型（SM）：采用永磁结构的同步电动机，又称无刷直流伺服电动机。 特点：无接触换向部件 需要磁极位置检测器（如编码器） 具有直流伺服电动机的全部优点。 2、感应型（IM）：笼型感应电动机 特点：对定子电流的激励分量和转矩分量分别控制 具有直流伺服电动机的全部优点。 机电一体化系统设计 机电一体化系统设计 交流（AC）伺服电动机及其驱动 （1）常用交流伺服电动机 永磁同步型（SM）、电磁感应型（IM）伺服电动机。 （2）基本工作原理 检测交流伺服电动机（SM型/IM型）气隙磁场的大小和方向，用电力电子转化器代替整流子和电刷，通过控制与气隙磁场方向相同的磁化电流和与与气隙磁场方向相垂直的等效电流的方法，最终控制交流伺服电动机主磁通量大小和转矩，实现对电机的有效控制，简称矢量控制方法。 1）永磁同步型（SM ） 转子由永磁构成，不需磁化控制电流，只需检测磁铁转子位置和定子绕组磁通矢量控制电流，实现对电机主磁通矢量电流的控制，从而获得对电机的速度和位置控制。 一、交流伺服电动机矢量控制调速 机电一体化系统设计 永磁同步（SM）型伺服电动机控制框图 CONV.—整流器；SM—同步电机；INV.变换器；PS—磁极位置检测器；REF—速度基准；IFG—电流函数发生器；SC—速度放大器；CC—电流放大器；RD—速度变换器；PWM—脉宽调制器；P.B.U—再生电力吸收电路。 机电一体化系统设计 感应（IM）型伺服电动机控制框图 机电一体化系统设计 交流伺服电动机的矢量控制 r1,X1—定子绕组阻抗和漏抗； r2,X2—转子绕组阻抗和漏抗； rm,Xm—铁芯等效阻抗和主磁通所对应电抗； Im—负载范围内不变。S—转差率 机电一体化系统设计 机电一体化系统设计 应用举例 用于自动焊机中保持电弧长度稳定，其原理如图4-34所示。交流伺服电机SL经减速器2带动焊条8的移动装置3。为保证焊接质量，要求自动焊机在整个焊接过程中能够自动调节电弧长度，使电弧稳定地燃烧。当电弧长度符合要求时，反馈的弧压up和给定电压u相等，通过比较器4得偏差信号＝0，伺服电机不转动。如果外界干扰使弧长变长或变短，反馈弧压up相当于增大或减小，偏差信号经放大器1送入电机SL，控制电压的相序发生改变，使控制伺服电机正转或反转，经移动装置3带动焊条8上下移动，以保持电弧长度恒定。 机电一体化系统设计 二、交流伺服电动机变频调速 式中 p——定子极对数 f——供电电源频率(Hz)； s——转差率。 因此，交流电动机有三种基本调速方式： （1）改变极对数p；（2）改变转差率s；（3）改变供电电源频率f。 在工程实际中，调速方法很多。例如，变换异步电动机绕组极数，从而改变同步转速而进行调速的称为变极调速；在转子外电路上接入可变电阻改变电动机转差率实现调速的，称为转子串电阻调速；将晶闸管反、并联连接，通过调整晶闸管的触发角，改变异步电动机端电压调速的，称调压调速；利用电动机的同步转速随频率变化的特性，通过改变电动机的供电频率进行调速的，称变频调速，等等。 机电一体化系统设计 变频调速 间接变换方式 （交－直－交变频） 变频方式 直接变换方式（交－交变频） SPWM 交－直－交变频是把交流电通过整流器变为直流电，再用逆变器将直流电变为频率可变的交流电供给异步电动机。目前常用的通用变频器即属于交－直－交变频，其基本结构原理如下图。由图可知，变频器主要由主回路（包括整流器、中间直流环节、逆变器）和控制回路组成。变频器还有丰富的软件，各种功能主要靠软件来完成。 交流电源 交流电源