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封面;欢迎词;大纲介绍;0. 概述;0.1 实物半自主足球机器人;0.2 仿真机器人足球比赛;0.3 仿真比赛的特点;0.4 仿真比赛开发基础;1. 仿真平台使用介绍; ;1.2 MLS平台;1.3 机器人的编号;1.4 机器人的辨认;1.5 鼠标和键盘操作;1.6 MLS平台系统特点;1.7 MLS平台系统需求;1.8软件开发环境;1.9 MLS平台模板程序;2.仿真平台与策略程序 的关系;2.1 什么是策略程序？;2.2 仿真平台与策略程序的通讯方式;2.3 场地信息介绍;2.4 场地的各种标志及尺寸;;2.6策略程序每个周期接受的数据;2.7 策略程序每个周期发送的数据;4. 动作函数及演示;4.1 Velocity动作函数;4.1.1机器人的运动控制;4.1.2 Velocity例子;4.2 Angle动作函数;4.2.1 机器人的转角控制;4.2.2 Angle例子;4.3 Position动作函数;4.3.1 机器人的指定点运动;4.3.2 Position例子;4.4 三个动作函数组合使用的例子;4.5 注意事项;5. 策略程序的结构;5.1 策略文件组成;5.2 策略类视图;5.3 InterFace.h接口文件;5.3.1 Strategy 接口函数解析;5.3.2 InterFace.h;5.3.3 InterFace.h;5.3.4 InterFace.h;5.3.5 InterFace.h;5.3.6 InterFace.h;5.3.7 InterFace.h;5.4 Strategy.h 简单策略函数;Strategy.h 简单策略函数;5.5 Action.h 基本动作函数;6. 策略系统设计;;6.1.1 预处理层设计;6.1.2 角色层设计;6.1.2.1 角色层-区域划分;6.1.2.2 角色层－判断控制球;6.1.2.3 角色层-角色分配;6.1.3 角色动作层设计;6.1.3.1 组合动作库;7. 各种定位球;7.1 各种定位球坐标确定方法;各种定位球坐标确定方法;7.2 自由球;7.2.1 球与机器人摆放原则;7.2.2 自由球的判断;7.3 点球;7.3.1 球与机器人摆放原则;7.3.2 自由球的判断;7.4 球门球;7.4.1 球与机器人摆放原则;7.4.2 球门球的判断;8. 比赛规则;8.1 比赛时间;8.2 比赛开始;8.3 得分方法;8.4 犯规;8.5 点球（Penalty Kick ）;8.6 球门球（Goal Kick ）;8.7自由球（Free Ball ）;8.8 球和机器人的位置;8.9 说明;结束语;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。5月-215月-21Sunday, May 23, 2021 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。04:06:2404:06:2404:065/23/2021 4:06:24 AM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。5月-2104:06:2404:06May-2123-May-21 12、越是无能的人，越???欢挑剔别人的错儿。04:06:2404:06:2404:06Sunday, May 23, 2021 13、志不立，天下无可成之事。5月-215月-2104:06:2404:06:24May 23, 2021 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。23 五月 20214:06:24 上午04:06:245月-21 15、会当凌绝顶，一览众山小。五月 214:06 上午5月-2104:06May 23, 2021 16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2021/5/23 4:06:2404:06:2423 May 2021 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。4:06:24 上午4:06 上午04:06:245月-21