第4章4wsn定位技术.pptVIP

第4章4WSN定位技术 从第一个方程开始分别送去最后一个方程，得： （6-10） 式（6-10）的线性方程表示方式为： 其中： ， 根据最小均方估计方法可求得节点D的坐标为： (6-11） 当矩阵求逆不能计算时，单边测量法则不适用，否则即可成功得到位置估计。 第4章4WSN定位技术 4.4 典型WSN定位系统和算法 到目前为止，WSN自身定位系统和算法的研究大致经过了两个阶段：第1阶段主要偏重于紧密藕合型和基于基础设施的定位系统，代表性的研究成果包括RADAR, Active Bat , Active Badge, RadioCamera, Active Office,Easy Living，SpotON, HiBall Tracker, Parc TAB, Smart Floor, Smart Rooms, 3D-iD, WhereNett等。 第4章4WSN定位技术 4.4.1 Active Badge定位系统 Active Badge定位系统最早为大楼内定位而设计的便携式的定位系统。便携设备发出红外光。因为红外光不能穿过墙壁，所以每一个房间就成为Badge所能分辨的最小单位。每个房间至少有一个红外接收器。便携设备Badge在楼里活动，Badge周期性地主动向周围发出全局唯一的身份标识信息。附近的接收器捕捉到信息并通过网络送往中央服务器。中央服务器不断收集Badge的位置信息。于是，可以从中央服务器上查询出某个Badge的当前所在位置。 第4章4WSN定位技术 4.4.2 Active Office Ward等人研究了另一种室内定位系统“Active Office”。这里使用了超声波，接收器被放在一个已知位置的地方，以阵列方式安装在天花板上。需要定位的设备作为超声波的发送方，向接收器发射超声波。 需要定位时，中央控制器发出一个无线消息，该消息包含需要定位的设备的地址。需要定位的设备收到无线消息以后，发出一个短时的超声波脉冲。这个脉冲被接收器阵列接收到。并计算各自的到达时间及超声波脉冲与无线消息的到达时间差。根据这些时间差可以计算出定位设备到每个超声波接收器之间的距离，并求解多边问题(在中央控制器内进行)，进而估计出移动设备的位置。无线消息的发送周期为200ms，因此移动设备在大多数时间处于睡眠状态。 该系统通过统计的方法上除那些过分偏离正常的数外，从而提高距离估计的准确性。该系统的准确性很高，平均意义上95%的估计值与真实位置误差在8cm以内。 第4章4WSN定位技术 4.4.3 Cricket定位系统 为了弥补紧密耦合定位系统的不足，MIT开发了最早的松散耦合定位系统Cricket。它由散布在建筑物内位置固定的锚节点和需要定位的人或物体携带的未知节点(称为Listener)组成。锚节点随机地同时发射RF和超声波信号，RF信号中包含该锚节点的位置和ID。未知节点使用TDOA技术测量其与锚节点的距离，当它能够获得3个以上锚节点距离时即使用三边测量法提供物理定位，精度为44平方英尺（1英尺=0.3048米），否则就以房间为单位提供符号定位。 第4章4WSN定位技术 4.4.4 APIT APIT算法是一种适用于大规模无线传感器网络的分布式无需测距的定位算法。APIT虽然是无需测距的定位算法，但其利用了电磁波强度大小与距离的相对关系，因此相比于其它无需测距定位算法有着定位精度高，对节点密度要求低，通信量小的优点且适用于电磁波不规则模型。 APIT算法中锚节点定时广播自己的坐标信息，节点与邻居节点相互交换接收到的锚节点定位信号强度并以此来判断节点是否在锚节点组成的三角形内，从而估计节点可能位于的区域。如图6-9, APIT经过大量三角形的交叠来缩小节点可能位于的区域的面积，最终计算交叠区域的质心作为节点位置的近似。 第4章4WSN定位技术 4.4.5 AHLos AHLOS(Ad-Hoc Localization System)是一个迭代的定位算法。具体定位过程为:未知节点首先利用TDOA方法测量与其邻居节点的距离；当未知节点的邻居节点中信标节点大于或等于3个时，利用极大似然法计算自身位置，随后该节点转变成新的信标节点，称为转化信标节点，并将自身的位置广播给邻居节点；随着系统中转变信标节点数量不断增加，对于原来邻居节点中信标节点数量少于3个的未知节点，将逐渐拥有足够的邻居信标节点，就能够利用极大似然估计方法计算自身的位置。这个过程一直重复到所有节点都计算出自身的位置。 第4章4WSN定位技术 1．