基于六轴工业机器人的焊接工作站设计-毕业论文.docx

PAGE I PAGE II 本科毕业设计（论文）说明书 基于六轴工业机器人的焊接工作站设计 摘 要 本次所设计的内容主要是基于六轴工业机器人的焊接工作站的设计，此外还涉及到了工业机器人的焊接工艺情况的具体分析。此次设计的六轴工业机器人工作中，主要是利用其起到焊接的作用，主要组成包括ABB机器人本体、IRC5机器人控制器、松下全数字控制CO2/MAG焊机、一套气动焊接夹具。在系统设计上，根据工业机器人的工作特性从而完成了焊接功能的程序。 RobotStudio当下比较流行的仿真软件，是ABB公司研发专门用来做机器人仿真的一款软件。利用RobotStudio这款软件内部可以建立虚拟的工作站，然后对工作站的内容进行仿真，最后得出验证结果。 关键词：焊接工作站；六轴机器人；气动焊接夹具；RobotStudio仿真 PAGE II PAGE 36 Abstract This graduation project is based on the design of six-axis industrial robot welding workstation， including the analysis of robot welding technology. The welding workstation system of industrial robot consists of ABB robot body， IRC5 robot controller， Panasonic fully digital control CO2/MAG welding machine and a pneumatic welding fixture. In the system design， the working program of welding robot is compiled. Robot Studio is the Robot simulation software of ABB Company. It uses Robot Studio to build a virtual workstation and make simulation validation for the workstation. Master the knowledge related to industrial robots， such as three-dimensional modeling， off-line programming， program tuning. Key words: Welding workstation； Six-axis robot； Pneumatic welding fixture； Robot Studio simulation 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1课题的选题背景与意义 1 1.2国内外发展概况 2 1.3本文主要研究内容 3 第二章 六轴机器人焊接工作站的整体设计 4 2.1 机器人焊接工作站的大体概述 4 2.2 基于RobotStudio工业机器人焊接的虚拟工作站 4 2.2.1 RobotStudio仿真软件概述 5 2.2.2 机器人工作站的虚拟建立过程 5 2.3 焊接的对象 6 2.3.1焊接的分类 6 2.3.2焊接的工件与工作台 6 2.4 焊接工艺分析 7 2.5焊接电压与电流 8 2.6焊接的夹具 9 2.7 夹具气缸的选型与计算 11 2.8机器人的焊接工作站的组成 12 2.9本章小结 12 第三章 焊接控制系统的设计 14 3.1 ABB机器人系统的简介 14 3.2机器人焊接系统的硬件设计 14 3.3机器人焊接工作站系统软件设计 18 3.3.1 ABB机器人焊接工作站与PLC通讯设计 18 3.3.2PLC控制系统程序 19 3.3.3 ABB机器人焊接工作站的程序 21 3.4章节小结 24 第四章 焊接工作站仿真与测试 25 4.1焊接工作站的建立 25 4.1.1 夹具、工作台的结构设计 26 4.1.2 虚拟工作站建立 27 4.2工作站仿真 30 4.3工作站测试 32 4.4章节小结 33 结 论 34 参考文献 35 致