液压机械手手部设计计算.pdfVIP

如果对你有帮助，请下载使用！ 第 5 章 机械手手部的设计计算 5.1 手部设计基本要求 （1）应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下， 不同的传动机 构所需的驱动力大小是不同的。 （2）手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度 （手指从张开到闭 合绕支点所转过的角度） ，以便于抓取工件。 （3）要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使 结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。 （4）应保证手抓的夹持精度。 5.2 典型的手部结构 （1）回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。 （2 ）移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。 （3 ）平面平移型。 5.3 机械手手抓的设计计算 0 本设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角 =60 ， , , 夹取重量为0.5Kg。常用的工业机械手手部 按握持工件的原理 分为夹持和吸附两大类。吸 , 附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体 不适合用于本方案。本设计机械手采 , 用夹持式手指 夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠 , , , 手指的平行移动 这种手指结构简单 适于夹持平板方料 且工件径向尺寸的变化不影响 其轴心的位置 , 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指 , 驱动力需加在手指移动方 , 向上 这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。 通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置 选择常开式夹紧装置。 1 5.3.2 手抓的力学分析 下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图 3.1 （a ）为常见的滑槽杠杆 式手部结构。 (a) (b) 图 5.1 滑槽杠杆式手部结构、受力分析 1——手指 2 ——销轴 3 ——杠杆 在杠杆 3 的作用下，销轴 [GB/T882-2000]2 向上的拉力为 F，并通过销轴中 心 O 点，两手指 1 的滑槽对销轴的反作用力为 F1 和 F2，其力的方向垂直于滑槽的 oo oo F F 中心线 1 和 2 并指向 o 点，交 1 和 2 的延长线于 A 及 B。 F 由 x =0 得 F F 1 2 F y =0 得 F 由 o 1 =0 得 F1 h FN b 2b 2 F cos FN （3.1 ） a 式中 a ——手指的回转支点到对称中心的距离（ mm）. ——工件