六轴机器人单元实训指导书.doc

六轴机器人单元实训指导书 工作任务 六轴工业机器人单元安装与接线； 六轴工业机器人的参数设置与程序编写； 六轴工业机器人单元的PLC程序设计； 六轴工业机器人单元的调试与运行。 任务目标 六轴机器人按照任务要求完成物料瓶的搬运、包装与贴标工作。 87 8 7 4 2 1 5 6 9 10 11 12 14 16 17 18 15 13 3 表4-1 六轴机器人单元部件明细表图4-1 六轴机器人单元结构示意图 表4-1 六轴机器人单元部件明细表 图4-1 六轴机器人单元结构示意图 1 机器人夹具 2 6轴机器人 3 步进驱动器 4 标签料台 5 升降台A 6 推料气缸A 7 网孔挂板 8 PLC 9 挂板接口板 10 桌体 11 按钮面板 12 台面接口板 13 步进电机 14 挡料机构 15 出料台 16 物料盒 17 推料气缸B 18 升降台B 控制要求 1、初始位置： 六轴机器人处于收回安全状态（如图4-1）； 夹具爪张开，夹具吸盘关闭； 升降台A：第一个物料盒刚好升到出料台面上方； 推料气缸A：收回状态； 升降台B：第一个盒盖刚好升到出料台面上方； 推料气缸B：收回状态； 挡料气缸：收回状态； 2、“单机”工作状态下按“启动”按钮，或者“联机”状态下，主站给出“启动”信号后，系统进入运行状态，“启动”指示灯亮，档料气缸伸出，同时推料气缸A将物料盒推出到装箱台上；机器人开始从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到物料盒中；物料盒中装满4个瓶子后，机器人再用吸盘将物料盒盖吸取并盖到物料盒上；6轴机器人最后根据装入物料盒内4个物料瓶盖颜色的顺序，依次将与物料瓶盖颜色相同的标签贴到盒盖的标签位上。 3、在“单机”工作状态下按“停止”按钮，或者“联机”状态下主站给出“停止”信号，“停止”指示灯亮，系统进入停止状态，机器人停止搬运，其它所有机构均停止动作，保持状态不变。 4、在“单机”工作状态下按“复位”按钮，或者“联机”状态下主站给出“复位”信号，“复位”指示灯亮，系统进入复位状态，机器人复位，其它执行机构均恢复到初始位置。 5、初始位置要求：机器人处于安全位置；加盖定位气缸缩回；A、B推料气缸缩回；升降机构A处于第一个盒子出盖高度；升降机构B处于第一个盖子出盖高度。 能力目标 1、掌握三菱六轴工业机器人安装与接线方法； 2、掌握三菱六轴工业机器人参数设置与程序编写； 3、掌握三菱六轴工业机器人示教器的使用方法； 4、掌握步进电机及驱动器的应用； 5、掌握PLC与工业机器人之间的应用控制编程； 6、掌握系统设计与调试技术。 任务准备 1、了解PLC结构原理并掌握其基本应用； 2、掌握PLC基本指令与功能指令的运用； 3、掌握步进电机及步进驱动器的使用方法； 1）本系统中应用到的步进电机型号为XY42STH48，与之配套的驱动器型号为XY2404M。此步进电机为2相4线的步进电机，其步距角为0.9度。图4-2为步进电机控制原理图，图4-3为步进驱动器外观及接口汇示意图。下面详细介绍驱动器的输入信号和拨码功能，表4-1为驱动器的接口功能明细表。 2）PU+和PU-为步进驱动器的驱动脉冲输入信号，在不设置细分的情况下，外部控制器每向驱动器发送一个脉冲信号，驱动器驱动步进电机旋转0.9度。 3）DIR+和DIR-为驱动器的电机旋转方向输入信号，它决定着驱动驱动电机正转或反转。 4）细分拨码开关，其作用是对步进电机步距角进行细分，通过细分拨码可以把电机步距角细分为0.45度，0.225度等等（细分设置表详见驱动器正面的细分表） 图4-2 图4-2 步进电机控制原理图 拨码设置 拨码设置 电源接口 电机接口 驱动脉冲 驱动方向 图4-3 步进电机接口示意图 图4-3 步进电机接口示意图 2）步进驱动器各端口详细定义如下表： 表4-2驱动器接口功能明细表 标记符号 功能 注释 POWER/ALARM 电源、报警指示灯 绿色：电源指示灯 红色：报警指示灯 PU 步进脉冲信号 下降沿有效，每当脉冲由高低变化时，电机走一步 DIR 步进方向信号 用于改变电机转向 MF 电机释放信号 低电平时，关断电机线圈电流，驱动器停止工作 +V 电源正极 DC12V-40V -V 电源负极 +A 电机接线 红色 -A 绿色 +B 蓝色 -B 黄色 SW1~SW3 电机电流设置拨码 ON：1 OFF：0 SW4~SW8 电机细分数设置拨码 ON：1 OFF：0 4、掌握传感器原理及应用； 图4-4光电传感器结构原理图 1）本单元用到了两种类型传感器，它们的原理和应用有所不同。一种是NPN的反射型光电传感器，其结构原理见图4-4：这种传感器主要用于检测物体的有无。另一种是NPN型的磁性开关，其结构原理见图4-5这种传感器主要用于检测气缸活动限位。