力学竞赛之拉格朗日方程.pptVIP

第一章分析力学基础;;; 在完整约束的条件下，确定质点系位置的独立参数的数目，称为质点系的自由度数，简称自由度。;这样该质点在空间中的位置就由x,y这两个独立参数所确定;拉格朗日广义坐标 ;例：一单摆在空间摆动，摆长为l。 ;;设作用在第i个质点上的主动力的合力 ;称为与广义坐标 ;求广义力的两种方法 ;例1－1;;故;用第二种方法计算： ;保持 不变， ;例 1－2;系统具有两个自由度。;因为系统平衡时应有 ;2.以广义坐标表示的保守系统的平衡条件及系统的稳定性 ; 在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件为质点 系的势能在平衡位置处一阶变分为零。;由广义坐标表示的平衡条件可写成如下形式 ;对于一个自由度系统，;例 1－3;解：;对于稳定平衡;§ 1－3 动力学普遍方程; ;例 1－4;解：;例 1－5;解：;令;§ 1－4 第二类拉格朗日方程;对于完整约束系统，其广义坐标是相互独立的。;注意 和 只是广义坐标和时间的函数;对时间求微分;;得到;于是拉格朗日方程可以写成;例 1－6;解：;系统的动势为;例 1－7;解：;则系统的势能为;;如果质点 摆动很小，;固有角频率为