基于图像处理的目标检测跟踪系统设计与实现.docxVIP

基于图像处理的目标检测跟踪系统设计与实现 摘 要 香蕉型汽车悬架弹簧因其存在弧度，在机械手搬运过程中，会因为弹簧位姿的不同导致弹簧内外圈中心坐标的变化，若不进行弹簧位姿矫正，会导致机械手无法正确地将弹簧放到下一工位进行加工。本文提出了通过CCD视觉检测系统来检测香蕉型弹簧内外圈中心坐标的算法，并应用于昆山孚思格机电有限公司的弹簧认向系统中。 本文在HALCON12的编程环境下，提出了基于特征提取、圆拟合、模板匹配的弹簧内外圈中心检测算法，并进行了对比分析，最终选择了通过特征提取来检测弹簧内圈中心。本文运用单相机标定将相机坐标系转换成世界坐标系。在VS2010的编程环境下，设计了弹簧内外圈检测软件。该软件通过UDP通讯协议与机械手通讯，将测得的弹簧内外圈中心坐标反馈给机械手；该软件通过串口通讯与串口IO控制板卡通讯，当遇到非正常情况触发报警；该软件实时储存检测数据，并记录非正常情况下拍摄得到的照片。 在经过大量实验，进行数据分析之后，得出该软件的检测误差在5%范围以内，检测时间在1秒以内，满足昆山孚思格机电有限公司的应用要求。 关键词：香蕉型悬架弹簧；图像处理；图像特征提取；圆拟合；模板匹配；网口通讯；串口通讯 Abstract During the handing of the robot, curvature of the banana-type car suspens