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并联机器人综述并联机器人综述引言并联机器人是一类全新的机器人它具有刚度大承载能力强误差小精度高自重负荷比小动力性能好控制容易等一系列优点在世纪将有广阔的发展前景本文根据掌握的大量并联机器人文献对其分类和应用做了简要分析和概括并对其在运动学动力学机构性能分析等方面的主要研究成果进展以及尚未解决的问题进行了阐述第一章并联机构的发展概况并联机构的特点并联机构是一种闭环机构其动平台或称末端执行器通过至少个独立的运动链与机架相联接必备的要素如下末端执行器必须具有运动自由度这种末端执行器通过几个相互关联的运

并联机器人综述 并联机器人综述 引言 并联机器人是一类全新的机器人 , 它具有刚度大、承载能力强、误差小、精 度高、 自重负荷比小、 动力性能好、 控制容易等一系列优点 , 在 21 世纪将有广阔 的发展前景。本文根据掌握的大量并联机器人文献 , 对其分类和应用做了简要分 析和概括,并对其在运动学、动力学、机构性

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