机械设计制造及自动化毕业论文-1换刀机器人设计.doc

换刀机械手毕业设计 PAGE PAGE 9 毕业设计(论文) 题 目： 换刀机器人机械设计 课 题 类 别： 设 计 学 生 姓 名： 学 号： 班 级： 专业（全称）： 系 别： 指 导 教 师： 导 师 组 长： 2009年 月 问题的提出： 对于制造业来说，对市场做出快速响应，按照客户要求生产出高质量低成本的产品非常重要，随着计算机技术和软件技术的发展，虚拟制造技术应用而生，他可以在计算机上以一个统一的数据库，进行产品设计、分析和加工，而且可以使不同专业的设计人员、协作单位和部门共同承担，将产品整个生命周期的属性表现在开发初期能够通盘考虑，并将产品开发全过程数字化。目前，国际大型飞机、汽车等制造企业都普遍采用该技术。与传统的机床设计相比，可以减少因制作产品原型所耗费的人力、物力和时间，同时提高质量、降低成本、保证产品开发一次成功，增强企业快速适应市场变化的能力。 设计（研究）现状概述（文献综述）： 本课题所做的机械手是属于4个自由度的机械手。 1、简史 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。 2、 应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。 3、 发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。 平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。 [1] [日]渡边茂. 产业机器人的应用[M]. 北京：机械工业出版社，1986年5月. [2] 龚振邦 等. 机器人机械设计[M]. 北京：电子工业出版社，1995年6月. [3] 马香峰 等. 工业机器人的操作机设计[M]. 北京：冶金工业出版社，1996年9月. [4] 余达太 马香峰. 工业机器人应用工程[M]. 北京：冶金工业出版社，1999年4月. [5] 机械设计手册编委会. 机械设计手册[M]. 北京：机械工业出版社，2007年7月. [6] 液压传动设计手册编委会. 液压传动设计手册[M]. 北京：机械工业出版社，2006 年8月. [7] Ernest L. Hall et l. Robotics: A User-Friendly Introduction[M]. New York: CBS College Publishing,1985. [8] Yoram Koren. Robotics for Engineers[M]. McGraw-Hill Book Company, 1985. [9] 兵工210所. 机器人技术与应用[J]. 双月刊,有关文章. [10] 中科院沈阳自动化所. 机器人[J]. 双月刊,有关文章. [11] 白井良明