机械设计制造及自动化毕业论文-机械手自动控制系统的PLC实现.doc

机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计（有cad源图+开题报告+文献综述等）软件部分 PAGE 5 毕业设计 题 目： 机械手自动控制系统的PLC实现方法研究 软件部分 开题报告 一、本课题来源及研究的目的和意义 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）即PLC，自从在1969第一台可编程控制器在美国面世以来，经过30多年的发展，现在可编程控制器已经成为最重要、最可靠、应用场合最为广泛的工业控制微型计算机。在PLC 中，充分应用了大规模集成电路技术、微电子技术及同学技术，迅速的从早期的逻辑控制发展到进入位置控制、伺服控制、过程控制等领域。用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制、过程控制、数据采集与控制、图形工作站等的综合控制系统。 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。由于以上的问题，需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。对原有的设备的电器控制可以高性价比进行改进，通过采用先进的控制技术和驱动技术，使设备的运行更加节能、高效、安全可靠。机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机械手的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机械手。工业机械手是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有这十分重要的意义。 二、本课题所涉及的问题在国内(外)研究现状及分析 1、工业机械手的发展现状和前景 机械手技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机械手在当前的生产和生活中的应用越来越广泛，正在替代人发挥着日益重要的作用。机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感器技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。 随着计算机、微电子、信息技术的快速进步、机械人技术的开发速度越来越快，智能读越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。在海洋开发、宇宙探索、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域，机械手正朝着智能化和多样化等方向发展。同时，机械手涉及到的技术也不断扩展，如多传感器信息融合、路径规划、机械手视觉、智能人机接口等，产生了一系列研究课题。 目前，国内外对机械手的研究不断深入，已经开发出各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特殊机械手和各种智能机械手，推出了各种样机，如移动机械手、仿人机械手、水下机械手等。对不同的任务和特殊的环境的适应性，是智能机械手与一般自动化装备的重要区别智能机械手从外观上已经远远脱离了最初的工业机械手所具有的形状和局限，更加符合各种不同应用环境的特殊要求，其功能和智能程度大大增强，从而为机械手技术开辟出更加广阔的发展空间。机械手是自动化领域的主题之一，人们几十年来对机械手的开发和研究，使机械手技术取得了巨大的进步。随着人工智能、智能控制和计算机技术的发展，机械手的应用领域不断的扩大，性能不断提高，在当前的生产、生活、科研当中发挥着日益重要的作用。目前机械手的研究正处于智能机械手阶段，尽管国内外对此的研究已经取得了许多成果，但其智能化水平仍然不进如人意。 2、PLC在国内外的发展现状及前景 世界上公认的第一台PLC是1969年美国数字设备公司（DEC）研制的。限于当时的元器件条件及计算机发展水平，早期的PLC主要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。为了方便熟悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算及处理的计算机存储元件都以继电器命名。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。 同时，随着大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得PLC在问世以后的发展极为迅速。现在，PLC不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、P