激光雷达技术原理-第一章.pptx

2021年6月25日星期五 1 激光雷达技术原理  2021年6月25日星期五 2 第一章 绪论 2021年6月25日星期五 3 第一章 绪论 什么是Lidar? “光探测和测距” (LiDAR, Light Detection And Ranging) 光雷达(非激光) 激光雷达(激光)。 激光雷达技术可实现空间三维坐标的同步、快速、精确地获取,再现客观事物的实时的、真实的形态特性,为快速获取空间信息提供了简单有效手段。 2021年6月25日星期五 4 第一章 绪论 激光雷达是一种集成了多种高新技术的新型测绘仪器, 具有以下优势： 非接触式 精度高（毫米级/亚毫米级） 速度快（可达120万点/秒） 密度大(点间距可达毫米级) 数据采集方式灵活，同时对环境光线、温度都要求较低 LiDAR技术的优势 2021年6月25日星期五 5 LiDAR测量原理 – 测时（Light transit time） 第一章 绪论 2021年6月25日星期五 6 根据测定时间方法的不同，LiDAR测距原理可分为： 1、脉冲法测距—直接测时 2、相位法测距—间接测时 第一章 绪论 测距原理 2021年6月25日星期五 7 脉冲法测距 – 直接 LiDAR发出光脉冲（或电脉冲），经物体表面反射回到LiDAR。测定接收光脉冲和发射脉冲时间差△t称脉冲法测距。 2021年6月25日星期五 8 相位法测距 – 间接 相位法测距是采用测定“调制光波”往返于被测距离上的相位差，间接求定距离的方法。 2021年6月25日星期五 9 相位法测距 – 间接 2021年6月25日星期五 10 相位法测距 – 间接 问题： 1、相位测量仅能测出不足一周的相位差 2、相位差的分辨率限制测距的精度 解决：为了保证精度而又兼顾测程，采用几个调制光波长配合测距。 例如：测量386.57m的距离，用精测尺测量时，得到6.57m ，用粗测尺测量时，得到386.5m，组合得到完整的距离值。 2021年6月25日星期五 11 LiDAR测距 – 小结 优势： 脉冲法：测程远（6KM） 相位法：精度高，采样率高（120万/秒） 劣势： 脉冲法：精度低 相位法：测程近（100米），无法测定整周相位数 2021年6月25日星期五 12 LiDAR测量原理 – 三角测量（Triangulation） 第一章 绪论 （1617年，荷兰人斯涅耳(W．Snell)首创三角测量法） Van Leeuwenhoeksingel, Delft, The Netherlands 国际水利环境工程学院IHE Asian Night 2021年6月25日星期五 16 1、窗口式扫描—一个激光器，两个旋转轴异面且互相垂直的反光镜，由步进电机带动旋转，沿纵向和横向依次扫过被测区域 第一章 绪论 扫描方式： 2021年6月25日星期五 17 2、全景扫描—一个激光器，一个旋转反光镜，仪器主体由电机带动水平旋转 第一章 绪论 扫描方式： 2021年6月25日星期五 18 3、移动扫描—一个激光器，一个旋转反光镜，仪器主体随平台移动 第一章 绪论 扫描方式： 2021年6月25日星期五 19 4、结构光扫描—投影光栅，一次扫描 （每一条激光线上分布了640个激光点，一次扫描发射480条激光线） 第一章 绪论 扫描方式： 2021年6月25日星期五 20 扫描方式 激光脚点轨迹 摆镜扫描方式 旋转棱镜扫描方式 光学纤维电扫描方式 圆锥镜扫描方式 四种典型的LiDAR系统的扫描方式 2021年6月25日星期五 21 LiDAR分类（搭载平台） 第一章 绪论 2021年6月25日星期五 22 LiDAR分类（搭载平台） 第一章绪论 2021年6月25日星期五 23 激光测高的概念 Earth Center of Mass r r u R 仪器中心到地表的距离 r (基于飞行时间） 仪器中心的位置 r （基于精确定轨precision orbit determination ，POD ） 激光束姿态信息 u （ 基于精确定姿precision attitude determination (PAD)） 确定激光点的平面位置和大地高（基于地心） 2021年6月25日星期五 24 星载系统 Geoscience Laser Altimeter System (ICESat) (2003年1月12) Mars Orbiter LITE aerosol Backscatter Lidar Vegetation Canopy Lidar (in stasis) SPARCLE