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I I I I 自动上下料机械手设计 摘要 该次设计是为了设计智能上料和卸料机械手的机械操作系统。此设计主要是完成 了四个自由度关节型机械手的操作，并在该设计中运用了液压驱动配置。因为它使用 普遍，操作简单。在我的设计的这个装置的控制系统选取普通P1C的位移寄存器及位 移编程。 关键词：机械手4自由度关节型液压驱动控制系统 Design of automatic feeding and unloading manipulator Abstract The design is to design the mechanical operating system of intelligent material and unloading manipulator. In this design, the motion of the manipulator of four degrees of freedom ( rprr - joint p joint) joint is completed, and the hydraulic drive system is selected in the design. Hydraulic transmission is widely used, stable and easy to control. In this device of my design, the general PLC displacement register and displacement programming are selected. Key words： manipulator 4 degrees of freedom joint hydraulic driving system control system TOC \o 1-5 \h \z ■ IX. —^― / 刖 三 1 \o Current Document 第1章绪论 2 \o Current Document 第1. 1节工业机械手概况 2 \o Current Document 第1. 2节 工业机械手的分类 3 \o Current Document 第1. 3节 工业机械手在工业生产中的应用 5 第2章工业机械手的设计方案 7 第2. 1节 工业机械手的组成 7 第2. 2节规格参数 7 \o Current Document 第2. 3节 设计路线与方案 8 \o Current Document 第3章机械手各部分的计算与分析 9 \o Current Document 第3.1节 手部计算与分析 9 \o Current Document 第3. 2节 腕部计算与分析 16 \o Current Document 第3. 3节臂部计算与分析 21 \o Current Document 第3. 4节 机身计算与分析 31 \o Current Document 第4章液压系统 32 \o Current Document 第4. 1节液压缸 32 \o Current Document 第4. 2节 计算和选择液压元件 34 第5章 液压缸的保养与维修 39 第5. 1节液压元件的安装 39 第5. 2节液压系统的一般使用与维护 39 第5. 3节一般技术安全事项 39 \o Current Document 第6章 机械手控制系统 41 结论 42 \o Current Document 参考文献 43 \o Current Document 致谢 45 I I I I 机械手的大量推广和使用是由于其在企业生产中的优势，可以提高智能化操作水 平,可以降低劳动力，确保产品质量,特别是在一些糟糕环境中，它可以代替正常工作, 更重要的是可以根据产品需要，按照特定的程序和位置完成产品的运输。所以有了这 个机械手,大大改善了工人的工作情况,大大缩短了企业的开发周期。因此,这使其受 到所有发达工业国家的注意,进而投入大量的人力和物力。 在最近的一些年里，世界各国的工业生产都极其的迅猛的发展，正在这同时, 让自动化也步入了一个新的天地，而且在一些其他的地方更是运用的厉害，比如工业 装卸、卸载、转向等一些工具的自动化,在这些方面上，发展的非常迅猛，也越来越受 到工业的重视，并取得了十分显著的效果。 在当今的这个时代，机械手可谓书的应用的范围非常之大，但是它并不是十分 的完美，还需要在以后的日子里加强改善做到更好，因为现在的技术也发展的很迅猛, 和这个机械手有很多联系的学科，也一起运用，这使得机械手的性能得到很高的提升, 使用范围也在逐步的扩大,运用形式也十分的方便简单。而且,不光光只是对