比例积分微分控制及其调节过程.pptVIP

干扰通道分析 系统的自然频率 阻尼比 放大系数 设干扰信号D是幅值为1的阶跃信号，据终值定理： 学习文档 给定通道分析 设定值信号r 是幅值为1的阶跃信号，据终值定理： 学习文档 当Kp ↑ （δ↓)时，引起ω0 ↑; ?↓ ψ↓稳定性变差； 工作频率ω0 ↑ 动作加快； e(?)↓稳态偏差减小; 对给定通道，当Kp ↑ （δ↓)时，引起最大动态偏差增大（前向放大倍数增大)； 对干扰通道， Kp ↑ （δ↓)时，引起最大动态偏差减小（由于控制作用强而有效抑制干扰） 学习文档 若δ很大（Kp很小） 若δ较小（ Kp较大） 若δ很小（ Kp很大） ξ ≈1，调节过程为非周期性 ξ 1，调节过程为衰减振荡 ξ →0时，调节过程出现 等幅振荡。 δ很小 δ极小 δ中 δ大 令K=1，T1= T2=T时， 学习文档 * 比例积分微分控制 及其调节过程 参考书 刘金琨，先进PID控制及其MATLAB仿真，北京：电子工业出版社，2003.1 陶永华，新型PID控制及其应用，机械工业出版社 学习文档 主要内容 §2.1 调节器的基本特性 §2.2 比例控制器及其调节过程 §2.3 积分制器及其调节过程 §2.4 比例积分控制器及其调节过程 §2.5 比例积分微分控制 学习文档 §2.1 调节器的基本