第四章-线性系统的根轨迹法 (1).pptVIP

* 例4-1 某单位负反馈开环传递函数为 ,试绘制闭环系统根轨迹。 ? ? ? 0 -1 -2 -3 90 。 90 。 d=-2.47 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 例4-2 某单位负反馈开环传递函数为 ,试绘制闭环系统根轨迹。 ? ? ? 0 -1 -2 -3 -4 1 -1 d=-0.586 d=-3.414 圆心 半径 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 根轨迹离开复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角称为起始角，以 标志，而其进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角称为终止角，以 表示。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 法则6 根轨迹的起始角与终止角 * 起始角为 （简记“加零去余极”） 终止角为 （简记为“加极去余零”） 式中： ——所考虑的第i个极点的起始角； ——所考虑的第i个零点的终止角。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * ? ? ? z1 p3 p2 p1 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 例4-3 设系统开环传函为 试绘制根轨迹。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * ? ? ? ? -1 -2 θ1=108.5° 90° 59 ° 37 ° 19 ° 56.5 ° 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * ? ? ? ? 90 ° 121 ° 153 ° 199 ° 63.5 ° 117 ° 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * ? ? ? ? -2 -1 1 2 -1 -2 79 。 149.5 。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 根轨迹与虚轴交点说明该系统有部分根是纯虚 根 ，因此，将 代入 特征方程式就可得出实部和虚部方程组： 从方程组中解出 就是根轨迹与虚轴交点坐 标，同时还可以求出与此交点相应参数K 的临界 值 。 说明：如果根轨迹与虚轴有交点，则劳斯计算表 中必出现全为零行，由辅助方程确定交点，进而 求得 。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 法则7 根轨迹与虚轴的交点 * ? ? ? -1.25 -2.3 1.1 j -1.1 -71.6° ? 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 法则８　根之和 当 时，开环n个极点之和总等于闭环特征方程n个根之和，即 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的出射角、入射角； 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点与闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 4.2 绘制根轨迹的基本法则 * 4-3 广义根轨迹 * 前面介绍的普通根轨迹或一般根轨迹的绘制规则是以开环根轨迹增益 为可变参数的，大多数系统都属于这种情况。但有时候，为了分析系统方便起见，或着重研究某个系统参数(如时间节数、反馈系数等)对系统性能的影响，也常常以这些参数作为可变参数绘制根轨迹，我们把以非开环根轨增益 作为可变参数绘制的根轨迹叫做参数根轨迹(或广义根轨迹)。下面先看—个例子。 1 参数根轨迹 4-3 广义根轨迹 * 等效开环传递函数的含义 概念来源：两个系统虽然有不同的开环传递函数，却有相同的闭环极点 已知系统的闭环特征方程为D(s)=0，则所有可以由D(s)=0得到的方程1+G(s)H(s)=0中的G(s)H(s)如果不是系统的开环传递函数，则为等效开环传递函数。 4-3 广义根轨迹 * [例] 已知系统的开环传递函数为 试绘制以时间常数 T 为可变参数的根轨迹。 [解] ⑴系统的特征方程是 或 用 去除等式两边得 4-3 广义根轨迹 * 则 我们称 为系统的等