机械工程控制基础第一章.pptxVIP

机械工程控制基础授课人：张来刚聊城大学 汽车与交通工程学院制作：华中科技大学熊良才、吴波、陈良才个人介绍：姓名：张来刚家乡：聊城 东阿学习经历：本科毕业于吉林大学，大学期间所学专业：电子信息工程；2007年在中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所就读研究生，今年7月博士毕业；所学专业：机械电子工程；主要研究方向：视觉测量，光电测控业余爱好：羽毛球，足球，乒乓球联系方式：电话：136 0635 4072 E-mail：zhanglaigang@lcu.edu.cn教材： 杨叔子等,机械工程控制基础,华中科技大学出版社,(第六版),2011参考文献：1.胡寿松等,自动控制原理,国防工业出版社,(第三版),1994.2.李友善.自动控制原理,国防工业出版社,19803.陈康宁.机械工程控制基础.西安交通大学出版社.1997.4.Matlab使用手册制作：华中科技大学熊良才、吴波、陈良才机械工程控制基础聊城大学 汽车与交通工程学院本课程的主要内容：第一章 绪论第二章 系统的数学模型第三章 系统的时间相应分析第四章 系统的频率特性分析第五章 系统的稳定性第六章 系统的性能指标与校正第七章 非线性系统初步第八章 线性离散系统初步第九章 系统辨识初步第一章 绪论为什么要学控制论？ 1.机电一体化产品的出现与逐渐普及 “机”+“电”?“信息传递与交换” 控制论、系统论、 信息论、微电子技术（计算机技术）相结合的产品 2.机械系统朝高速、高负载、超精密、超大型或超微型等方向发展。（设计、制造、使用、维护）“动态”设计: 动态设计制造: 关注制造过程 的动态特性.使用:系统的动态特性(安全、性能)维护：监测与故障预测、诊断3.动态测试、信号处理（信号与系统） 传感器的选择、信号预处理器的设计、数字信号的处理、特征提取加工状态监控 喷气发动机性能监控4.生产组织管理（过程的优化）5.其他工程应用 军事、航天领域 火炮、雷达、跟踪系统、人造卫星、宇宙飞船等 流程工业 轧钢过程、工业窑炉、石油化工、水泥建材、玻璃、造纸等 现代农业生产 自动灌溉；农产品质量检测；疫情检测等。 其他领域 通信、交通、医学、环境保护、经济管理等6.个人日常生活和工作电冰箱、电饭煲、空调器、音响、收音机等等 7. 方法论 “反馈控制的思想”一、概述控制：施加某种操作于对象，使其产生所期望的行为。图1.1 蒸汽机离心调速器自动控制：由控制装置自动完成，无需人的参与。图1.3 液位自动控制图1.2 液位人工控制检测偏差实施控制消除偏差控制的三要素控制对象、控制目标、控制手段（装置、算法等）可控性与能控性控制对象有多种运动状态的可能性；能够通过控制手段使控制对象的状态达到控制目标控制论的方法论明确事物发展的多种可能性确定其中一种可能性为控制目标实施控制实现控制目标元素要素元素之间的联系二、机械工程控制论研究对象与任务机械工程控制论研究机械工程技术中的广义系统动力学问题。1.系统：元素按一定规律组合起来的能完成一定 功能的集合。外界对系统的作用：输入、干扰系统与外界的交互作用系统对外界响应：输出系统的响应外界的作用信息的传递与交互二、机械工程控制论研究对象与任务系统普遍存在信息的传递、交互与反馈是控制论的中心思想控制论：技术学科、技术哲学、科学方法论控制论强调： 对象是一个“系统”； 系统不断“运动” (经历动态历程，包括内部状态和 外部行为) “外因” (输入、干扰)是运动的条件 “内因”(系统的固有特性)是运动的根据二、机械工程控制论研究对象与任务控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科经济学经济控制论社会学社会控制论控制论生物控制论生物学工程控制论工程技术机械工程机械工程控制论共同的本质特点：通过信息传递，处理与反馈进行控制二、机械工程控制论研究对象与任务系统的组成元素可以是子系统；又可是更上一层系统的组成元素。系统的层次性与相对性：广义系统：具备系统要素的一切事物或对象如：机器系统、生产系统、生命系统、 思维、学习、工作，社会、经济系统等机械工程中的广义系统：元件、部件、仪器、设备、加工过程、操作设备、测量、车间、部门、工厂、企业、企业集团、全球制造业二、机械工程控制论研究对象与任务2. 系统的动力学问题研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程。研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。初始状态、系统固有特性、外界作用、与外界的关系等四大因素决定系统响应二、机械工程控制论研究对象与任务例：弹簧-质量-阻尼单自由度系统(a)(b)初始状态：系统固有特