项目6造纸收卷闭环矢量控制.pptxVIP

项目六 造纸收卷闭环矢量控制主编 李方园;项目六 造纸收卷闭环矢量控制;本项目的学习目标如下： 知识目标：了解闭环矢量控制的定义；熟悉闭环矢量控制与开环矢量控制的差异；掌握PG（或PLG）的变频器连接方式；掌握张力控制和转矩控制的参数设定。 技能目标：能对闭环矢量控制进行简单接线、参数设置与调试；能熟练掌握PG(或PLG)的参数设定；能进行张力控制器的输入输出接线，并运用闭环矢量控制解决速度、张力或转矩控制项目。 职业素养目标：能充分了解大传动系统的各个自动化单元的关系，培养针对具体控制系统进行合理选购的职业素养;6.1 项目背景及要求 6.1.1 项目背景 某板纸厂新上一套造纸设备，最高速度140m／min，纸张克重(每平方米纸张的质量)100～500克，该生产线有11个传动点构成，按生产流程依次为真空回头辊、一主压、二压、三压、一组缸、二组缸、三组缸、光泽缸、四组缸、压光机、卷纸机，系统构成如图6.1a所示。;a)造纸机构成;b) 卷纸机部位 图6.1 造纸机收卷控制 其中对于压光机主传动和卷纸机进行的控制要求比较高，以满足特殊的工艺要求，尤其是采用被动收卷要求纸卷端面整齐、张力恒定，如图6.1b所示。;6.1. 2 控制要求 已知压光机主传动（以下简称主传动）为37KW，被动收卷为15KW，要求如下： 1）主传动采用速度控制； 2）收卷传动采用转矩控制或张力控制，且都采用带编码器的变频电机，要求张力恒定;;2、编码器PG接线与参数 矢量变频器与编码器PG之间的连接方式，必须与编码器PG的型号相对应。一般而言，编码器PG型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器PG卡的接口，因此选择合适的PG卡型号或者设置合理的跳线至关重要。前者的典型代表是安川VS G7变频器，后者的典型代表为艾默生TD3000变频器。 以安川VS G7变频器为例，其用于闭环矢量控制方式安装的PG卡类型主要有两种：（1）PG－B2卡，含A/B相脉冲输入，对应补码输出，如图6.2。（2）PG－X2卡，含A/B/Z相脉冲输入，对应线驱动，如图6.3。;图6.2 PG－B2卡与编码器接线图;图6.3 PG－X2卡与编码器接线图;艾默生TD3000变频器的PG卡是统一配置的，最高输入频率为120KHz，它与不同的编码器PG接线时，只需注意接线方式和跳线CN4。当跳线CN4位于DI侧时，可以选择编码器信号由A+、A－、B＋、B－差动输入（图6.4）或者A＋、B＋推挽输入（图6.6）；当跳线CN4位于OCI侧时，可以选择编码器信号由A－、B－开路集电极输入（图6.5）。;图6.4 差动输出编码器接线图;图6.5 集电极开路输出编码器（加上虚线为电压型输出编码器）接线图;图6.6 推挽输出编码器接线图;在变频器的参数组中对于编码器PG都有比较严格的定义，这些定义包括： （1）编码器PG每转脉冲数。此参数可以查看编码器本身的技术指标，单位为PPR。 （2）编码器PG方向选择。如果变频器PG卡与编码器PG接线次序代表的方向，和变频器与电动机连接次序代表的方向匹配，设定值应为正向，否则为反向。必须注意当方向选择错误时，变频器将无法加速到你所需要的频率，并报过流故障或编码器反向故障。更改此参数可方便地调整接线方向的对应关系，而无须重新接线。;图6.7中所示为安川VS G7变频器的编码器PG方向选择示意。编码器PG从输入轴看时顺时针方向CW旋转时，为A相超前，另外，正转指令输出时，电动机从输出侧看时逆时针CCW旋转。然而，一般的编码器PG在电动机正转时，安装在负载侧时为A相超前，安装在负载相反时B相超前。;;;（6）编码器PG与电动机之间的齿轮齿数。本参数是为了适应编码器安装在齿轮电动机上的情况，可设定齿轮齿数。电动机转速公式由以下可以得出： 电动机速度（RPM）=（从编码器PG输入的脉冲数×60）×（负载侧齿轮齿数 / 电动机侧齿轮齿数）/编码器PG的每转脉冲数 （7）检出电动机的过速度。电动机超过规定以上的转速时，检出故障。通常设定100％～120％的最大频率为检出过速度的基准值，如果在预定的时间内频率持续超出该值，则定义为电动机过速度故障（OS）。如发生该故障，变频器自由停车。 （8）检出电动机和速度指令的速度差。我们定义电动机的实际速度和设定速度的差值为速度偏差，如果在一定的时间内其速度偏差值持续超出某一范围值（如10％时），则检出速度偏差过大（DEV）。如发生该故障，变频器可以按照预先设定的故障停机方式停机。;3、闭环矢量控制与闭环V/f控制的区别 闭环矢量控制与闭环V/f控制在安装编码器PG上有共同点，而且都有类似的PID环以及相应