自动控制原理04 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;4.1 劳斯判据 ; 根据稳定性的定义，如果处于平衡状态的系统，在受到扰动输入信号作用后偏离了原来的平衡状态，而在扰动输入信号消失后，经过一段过渡时间又恢复到原平衡状态，则称该系统是稳定的；否则，则称该系统是不稳定的。; 稳定的系统在外部干扰瞬间输入并消失后，最终能够回到原平衡状态。那么在外部持续但有界的输入信号（参考输入信号或干扰输入信号）的作用下，该系统的输出响应一定也是有界的。这样的系统又称为稳定的动态系统，在数学上表述如??。; 系统的稳定性与扰动信号无关，它取决于系统本身固有的特性，即扰动消失后系统输出响应动态分量的衰减与否。而动态分量是否衰减，则取决于系统的闭环极点（闭环特征根）在s平面的分布。; 设系统的单实极点数为 ，共轭极点对数为 ，则闭环传递函数的零、极点形式为 ; 设系统的单实极点数为 ，共轭极点对数为 ，则闭环传递函数的零、极点形式为 ;;4.1.2 劳斯判据 ;;;;;;;;4.1.3 劳斯判据的特殊情况 ;;;;;;;;4.1.4 劳斯判据在系统分析中的应用 ;【例4-6】 已知系统的结构图如下图所示，试确定使系统稳定的K 值范围。;;;;;4.1.5 结构性不稳定系统的改进措施;根据劳斯判据，由于方程式中s一次项的系数为零，故不论K取何值，该方程总是有根不在s左半平面，即系统总是不稳定或临界稳定的。这样的系统就属于结构性不稳定系统，一般可以通过以下两种方法来解决系统的稳定性问题。;;由此列出劳斯表为;根据劳斯判据，系统稳定的条件为;（2）加入比例微分环节。如下图所示，在系统的结构图的前向通道中加入比例微分环节，系统的闭环传递函数变为;;4.2 奈奎斯特判据 ;4.2.1 奈奎斯特判据的基本思想;设控制系统的开环传递函数为;;奈奎斯特判据的描述如下。;（2）当 时，系统的开环极点全部位于s左半平面上，则上式变为;不稳定系统与稳定系统的 轨线与角度增量如下图所示。;;在应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性时，首先要在 平面上作出开环系统的幅相频率特性曲线，即 轨线（也称奈奎斯特图，简称奈氏图）；然后根据角度增量式，从奈氏图上计算出或读出角度增量值；最后判断系统是否稳定。;1．围绕圈数的计算;（2）正穿越：开环系统的幅相频率特性曲线由上向下（逆时针方向，幅角增大）对 区间的穿越，计为 。而从 区间实轴开始的正穿越称为半次正穿越，计为 。;2．对数频率特性图上的正负穿越;;3．对数频率稳定判据;【例4-8】 已知某负反馈控制系统的开环传递函数为;则开环对数频率特性曲线对 相位线的正负穿越次数之差为;4.3 频域稳定性分析 ;在分析或设计一个实际生产过程的控制系统时，只分析系统是否稳定是不够的，还需明确系统的动态性能，即系统的相对稳定性是否符合生产过程的要求。因为一个平时虽然稳定、但一经扰动就会不稳定的系统是不能投入实际使用的。我们总是希望所设计的控制系统不仅是稳定的，而且能够在各种扰动作用下仍具有一定的相对稳定性，这种特性便是稳定裕度。;;;;;4．利用稳定裕度判断系统的稳定性;【例4-9】 已知单位反馈的最小相位系统，其开环对数幅频特性曲线如下图所示，试求系统的开环传递函数，并计算系统的稳定裕度。;【解】 由给定的开环对数幅频特性曲线求得系统的开环传递函数为;（2）计算相位裕度。;由三角公式可得;;;（3）将对数幅频特性向右平移十倍频程，可得新的开环传递函数为;最小相位系统与非最小相位系统的频域稳定性;;当 时，有 ；当 时，有 ；;判断：当K较小时，极坐标轨线围绕 点的角度增量为;2．原点处有开环极点的情况;这样，当 由0增至 时，在原点处就已经获得 的角度增量。相应地，作为复变函数 ，由复变函数的保角定理可得，在 平面上的无穷大半圆处应获得 的角度增量。因此，可在 平面上的无穷大半圆处作增补线，则相应的增补角为 ，如图所示。;如果原点处的开环极点有 个，则在 平面上的无穷大半圆处所作的增补线应满足的增补角为;【例4-12】 已知系统的