自动控制原理07 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;7.1 离散系统的基本概念;7.1.1 采样控制系统; 由于炉温调节是一个大惯性过程，控制对象的相位滞后非常明显，如果采用连续控制方式，为保证系统具有足够的相位裕度，开环传递系数就要取很小值，这就对系统的稳态精度控制造成很大困难。当加大开环增益来提高系统的控制精度时，由于系统的灵敏度相应提高，而炉温的变化相对缓慢很多，这就容易造成过度调节，产生振荡。 如果采用采样控制方式，可在偏差信号和执行电机之间加装一个开关，使其每隔较长时间闭合一次，且闭合时间相对很短。当开关闭合时，系统根据偏差闭环控制电机转动，以此来调节炉温，而当开关断开时，电机停止转动。由于闭环时间很短，开环传递系数可以取较大值，使系统在保持动态性能的同时提高稳态控制精度。; 由此可知，对连续对象进行采样控制时，必须将连续信号变为离散时间上的脉冲序列信号。这种将连续信号变为脉冲序列信号的过程称为采样过程，简称采样。 实际采样装置是多种多样的，但无论其具体实现形式如何，根据其基本功能均可以用一个开关表示，通常将这个开关称为采样开关。;7.1.2 数字控制系统;;7.2 信号的采样和保持;连续信号经过以周期T 均匀采样的理想采样开关，可以得到采样序列;;;7.2.2 采样过程;;【例 7-1】;7.2.3 信号的复现与保持;; 保持器是将采样信号转换成连续信号的装置，其转换过程恰好是采样过程的逆过程。从数学上说，保持器的任务是解决各采样时刻之间的插值问题。; 工程上一般按外推公式的第一项或前两项组成外推装置。只按第一项组成的外推装置，因其所用外推多项式是零阶的，故称为零阶保持器；同理，按前两项组成的外推装置称为一阶保持器。其中应用最广泛的是零阶保持器，其外推公式为;;; 由此可见，零阶保持器的幅值随频率的增高而减小，所以它是一个低通滤波器，但不是理想低通滤波器。其高频分量仍有一部分可以通过；此外其存在滞后相角，且随频率的增高而加大。因此，由零阶保持器恢复的信号 与原信号 是有差 别的。在恢复的信号中，一方面含有一定的高频分量，另???方面在时间上滞后 。 把阶梯状信号 每个区间的中点光滑连接起来，所得到曲线的形状与 相同， 但滞后了 。;7.3 离散系统的数学模型;1．z变换的定义;;;2．z变换的性质;3．z变换的求解方法;4．z反变换;【例 7-2】;;【例 7-3】;7.3.2 差分方程;1．差分的概念;;;2．差分方程的概念;3．用z变换法求解差分方程;;【例 7-4】;于是有;7.3.3 脉冲传递函数;;;2．串联环节的脉冲传递函数; 所以，环节的脉冲传递函数为;;;【例 7-5】;其响应为;3．并联环节的脉冲传递函数; 并联环节后的变量是相加减关系，此时应注意，只有同类型的变量才能相加减。若并联环节的结构如图所示的。;7.3.4 闭环系统的脉冲传递函数;1．闭环系统脉冲传递函数的一般计算方法; 如图所示的系统中，连续的输入信号直接进入连续环节 ，此时只能求 输出信号的z变换表达式 ，而无法求出系统的脉冲传递函数 。;对于连续环节 ，其输入为 ，输出为 ，于是有;因为;2．闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法;【例 7-6】;7.4 离散系统的稳定性分析; s平面与z平面的映射关系如下。; 当 继续由 变化到 ，或由 变化到 ，即当s平面上的点沿 虚轴移动 的距离时，相应的点便在z平面上逆时针重复画出一个单位圆，重叠在上述第一个单位圆上。由此可见，当 由 变化到 时，相应的点就沿单位圆逆时针转无穷多圈。 由此得出结论：s平面的虚轴映射到z平面上，是以原点为圆心、半径为1的单位圆；s平面的原点映射到z平面上则是 点。;（2）s左半平面在z平面上的映射。对于s左半平面，由于所有复变数 均具有 的性质，所以映射到z平面上 的模 均小于1，不论 取何值，相应的点z均处在上述单位圆内。因此得出结论：整个s左半平面在z平面上的映象是以原点为圆心的单位圆内部区域。 由此可以看出，s左半平面每一条宽度为 的带状区域，映射到z