自动控制原理05 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;5.1 控制系统的误差与稳态误差 ;系统阶跃响应与误差;影响系统稳态误差的因素有很多，如系统的结构、参数以及输入量的形式等。没有稳态误差的系统称为无差系统，具有稳态误差的系统称为有差系统。 稳态误差的数学描述为;5.1.2 误差的数学模型 ;;为了方便系统稳态误差的表达和推导计算，可对系统误差的数学模型进行分解，一般先将系统的传递函数变换成如下所述的表达形式。;;;根据前向通道积分环节的个数 ，可按照下述方式定义开环系统的类型。;;5.2 给定信号作用下的稳态误差 ;5.2.1 输入信号为单位阶跃信号时 ;（1）对于0型系统，其前向通道积分环节的个数为零，即 ，由于 ;;5.2.2输入信号为单位斜坡信号时;（1）对于0型系统，其前向通道积分环节的个数为零，即 ，由于;由此说明，对Ⅰ型系统施加斜坡信号，当时间趋于无穷大时，其稳态误差趋于常数值，且大小等于系统开环增益K的倒数。也就是说，Ⅰ型系统有跟踪斜坡信号的能力，但只能实现有差跟踪。通过加大开环增益K可减小稳态误差，但不能消除它。;;5.2.3输入信号为单位抛物线信号时;;;;;;参考输入信号 由阶跃信号、斜坡信号和抛物线信号组成，即;5.3 扰动信号作用下的稳态误差 ;;;此时输出信号为;;由于扰动信号作用下的系统输出为;信号为 ，扰动信号为 ，试计算系统的稳态误差。;;;5.4 基于对数幅频特性的稳态误差分析;;（1）对于0型系统（ ），系统的静态位置误差系数为;;;5.5 减小稳态误差的方法 ;;5.5.2 复合控制的补偿方法 ;;;为滤波器的传递函数， 为执行电机的传递函数 ，为负载力矩，;;;;;;若能使上述传递函数为零，则可消除误差，实现完全补偿。令分子为零，得;【例5-5】 某随动系统的结构图如下图所示，要求在输入单位斜坡信号时，输出信号的稳态位置误差 ，开环系统剪切频率 ，相位裕度 ，试设计误差补偿装置。;;;项式中，s， 及常数项均为零，最低项是 ，此时的系统为Ⅲ型系统。当输入信号是速度、加速度信号时，系统的稳态误差为零，选择???适的参数可使T很小，从而使前馈控制信号对系统动态性能的影响也很小。;;;;;;;5.7 稳态误差分析的工程应用 ;;;;当系统的输入信号为斜坡信号时， ，其中A为斜坡信号的斜率。此时系统的稳态误差为;;谢谢！