第9章伺服系统(南京理工大学 运动控制系统课件).pdfVIP

第3篇 伺服系统 第3篇 伺服系统 南京理工大学自动化学院 School of Automation Nanjing university of Science Technology 1 运动控制系统－伺服系统 引言 广义的伺服系统——精确地跟踪或复现某个给定 过程的控制系统，也可称作随动系统； 狭义的伺服系统——又称位置随动系统，其被控 制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或 角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时 ，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现 给定量的变化。 高精度的伺服系统需要位置闭环控制，构成反馈 控制系统。 2 运动控制系统－伺服系统 伺服系统和调速系统的主要区别 调速系统——给定量一经设定即保持恒值，系统 的主要作用是保证稳定和抵抗干扰； 伺服系统——给定量可能是随机变化的，要求输 出量准确跟随给定量的变化，系统在保证稳定的 基础上，更突出快速响应能力。 综上，动态稳定性和稳态精度是两种系统都必须 具备的，但在动态性能中，调速系统强调抗干扰 性，伺服系统更强调快速跟随性能。 3 运动控制系统－伺服系统 伺服系统的主要应用领域 数控机床中的定位控制和加工轨迹控制； 光驱中激光头的定位控制； 轮船上的自动操舵装置； 自动火炮瞄准控制，坦克炮塔防摇稳定控制； 雷达天线自动跟踪控制； 无人机控制； 机器人控制等。 4 运动控制系统－伺服系统 9 伺服系统 9.1 伺服系统的特征及组成 9.2 伺服系统控制对象的数学模型 9.3 伺服系统的设计 5 运动控制系统－伺服系统 9.1 伺服系统的特征及组成 伺服系统基本要求： 1) 稳定性好——伺服系统在给定输入和外界干扰下 ，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态， 或者恢复到原先的平衡状态； 2) 精度高——伺服系统的精度是指输出量跟随给定 值的精确程度，一般要求很高的定位精度； 3) 动态响应快——动态响应是伺服系统重要的动态 性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、 超调小，甚至要求无超调； 6 运动控制系统－伺服系统 9.1 伺服系统的特征及组成 伺服系统基本要求： 4) 抗扰动能力强——在各种扰动作用时，系统输出 动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要 求无振荡。 7 运动控制系统－伺服系统 伺服系统的基本特征 必须具备高精度的传感器，能准确地给出输出量 的电信号； 功率放大器以及控制系统都必须是可逆的； 足够大的调速范围及足够强的低速带载性能； 快速的响应能力和较强的抗干扰能力。 8 运动控制系统－伺服系统 伺服系统的组成与结构