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第4章 基本模糊控制器设计原理
4.1 引言
从广义上将模糊控制定义为: “模糊控制指的是以模糊集合理论、
模糊语言变量及模糊推理为基础的一类计算机数字控制方法” 或者定
义为 “基于模糊集合理论、模糊逻辑,并同传统的控制理论相结合,模
拟人的思维方式,对难以建立数学模型的对象实施的一种控制方法。”
其基本思想是在被控对象的模糊模型的基础上,用机器去模拟人对系统
控制的一种方法。模糊控制属于非线性控制,它特别适用于被控对象数
学模型未知的、复杂的非线性控制系统。从模糊控制的智能性来看,它
属于智能控制。
模糊控制中模糊控制器的设计理论和控制算法的研究是当今控制领
域研究的热点。其中,设计模糊控制器的关键是针对控制对象设计相应
的模糊控制算法,即寻找合适的模糊控制规则。—般情况下,模糊控制
规则主要是根据该领域专家或有经验的操作者的知识或经验而建立的。
模糊控制器的设计者利用这些模糊控制规则设计相应的模糊控制器,以
完成相应的控制任务。本章主要讨论模糊控制系统的工作原理、模糊控
制器的设计、模糊控制器的结构以及高级的模糊控制技术。
4.2模糊控制系统的工作原理
一、人—机系统中操作者的控制思想
我们从图4-1来简要描述一下人—机操作系统中操作者的操作过
程。图4-1给出的是一个人工液位控制系统,通过人工控制出水阀来维
持液位在一定高度h上。它的控制过程可归纳为如下三步:
h
图4-1 水位控制
(1)操作者首先借助于眼睛、耳朵等感觉器官 (本系统通过眼
睛),从仪器、仪表 (本系统是液位计)中读出被控过程的数据、状态
等信息 (本系统为液位高度),这些信息可能是精确的,也可能是模糊
的。
(2)然后,这些模糊信息进入人的大脑,操作人员根据存储在大
脑中的经验和知识,对这些模糊信息进行处理,得到作为结论的控制作
用。
(3)最后,大脑发出命令,指挥手、脚等器官去完成这些控制作
用 (本系统为调整出水阀开度)。
二、模糊控制系统的组成
一个模糊控制系统必须包含一些必要的部件。如图4-1所示系统
中,若只有控制规则,但没有液面检测元件的话,一般控制就做不到,
更不用说模糊控制了。
模糊控制属于计算机数字控制的一种形式,它的组成类似于一般的
数字控制系统,其框图如图4-2所示。
图4-2 模糊控制系统框图
被控制量
y
给定值
r
e
f
传感器
A/D
模糊控制器
D/A
执行机构
被控对象
模糊控制系统由以下几部分组成:
(1)模糊控制器:它是模糊控制系统的核心,是采用基于模糊控
制知识表示和规则推理的语言型 “模糊控制器”,也是模糊控制系统区
别于其他控制系统的主要标志。模糊控制器存放的是由规则导出的模糊
控制算法,一般由计算机程序或硬件实现。根据被控对象的不同,以及
对系统静态、动态特性要求的不同
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