机器人发展与设计.docxVIP

出色文档 出色文档 PAGE PAGE8 出色文档 PAGE 三、机器人的分类 经过几十年的发展，机器人的技术水平不停提升，运用局限愈来愈广，从初期的焊接、安装等工业运用，逐渐向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和文娱等局限不停扩展，构造形 式也多种多样。所以，机器人的分类也出现了多种方式、多种规范，本章首要介绍以下三种分类法。 1．按照机器人的技术发展水等分 按照机器人的技术发展水平能够将机器人分为三代。 第一代机器人是“示教再现”型。这种机器人能够按照人类早先示教的轨迹、举动、顺序和 速度反复作业。示教能够由操作员“手把手”地进行，比喻，操作人员抓 住机器人上的喷 枪，沿喷漆路线演示一遍，机器人记着了这一连串运动，工作时，自动反复这些运动，从而 达成给定地址的喷漆工作。这种模式便是所谓的“直接示 教”。但是，比较广泛的模式是通 过控制面板示教。操作人员利用控制面板上的开关或键盘来控制机器人一步一步地运动， 机 器人自动记录下每一步，而后反复。目 前在工业现场运用的机器人大多属于第一代。 第二代机器人具有状况感知安装， 能在必定程度上适应状况的变动。 以焊接机器人为例， 机 器人焊接的经过正常是经过示教模式给出机器人的运动曲线， 机器人携带焊枪走这个曲线， 进行焊接。这就要求工件的一致性很好，也就是说工件被焊接的地址必需分外正确。不然， 机器人走的曲线和工件上的本色焊缝地址会有偏差。为 认识决这个问题，第二代机器人采 用了焊缝追踪技术，经过传感器感知焊缝的地址， 再经过反应控制，机器人就可以够自动追踪 焊缝，从而对示教的地址进行修正，即 使本色焊缝相干于原始设定的地址有变动，机器人 还是能够很好地达成焊接工作。近似的技术正愈来愈多地运用在机器人上。 第三代机器人称为“智能机器人” ，具有发现问题，并且能自立地处理问题的本事。当作发 展目标，这种机器人具有多种传感器，不但能够感知自己的状况，比喻所 处的地址、自己 的故障状况等等；并且能够感知外面状况的状况， 比喻自动发现路况、测出协作机器的相对 地址、彼此效用的力等等。越发重要的是，能够按照获取 的信息，进行逻辑推理、判定决 策，在变动的内部状况与变动的外面状况中， 自立选择自己的举动。 这种机器人具有高度的 适应性和自治本事。尽管经过多年来的不 懈研究，人们研制了好多各具特点的实验安装， 提出大批新思想、新方式，但现有机器人的自适应技术还是分外有限的。 2．按机器人的机构特点来分 机器人的机械安装模式多种多样， 典范机器人的机构运动特点是用其坐标特点来描述的。 按 机构运动特点，机器人每每可分为直角坐标机器人、 柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关 节型机器人等品种。 （1）直角坐标机器人。直角坐标机器人具有空间上彼此笔挺的两根或三根直线挪动轴，通 过直角坐标目标的3个独立自在度判定其手部的空间地址，其动作空间为 一长方体。直角 坐标机器人构造简单，定位精度高， 空间轨迹易于求解； 但其动作局限相对较小，设备的空 间因数较低，完成同样的动作空间要求时，机体自己的体 积较大。首要用于印刷电路基板 的元件插入、紧固螺丝等作业。 （2）柱面坐标机器人。柱面坐标机器人的空间地址机构首要由转动基座、笔挺挪动和水平 挪动轴发生，具有一个辗转和两个平移自在度，其动作空间呈圆柱形。这 种机器人构造简 单、刚性好，但缺点是在机器人的动作局限内，必需有沿轴线先后目标的挪动空间，空间利 用率较低。首要用于重物的装卸、搬运等作业。有名的 Versatran机器人就是一种典范的柱 面坐标机器人。 （3）球面坐标机器人。其空间地址辩解由转动、摇动和平移 3个自在度判定，动作空间形 成球面的一部分。其机械手能够作先后伸缩挪动、在笔挺平面上摇动和 绕底座在水平面 上滚动。有名的Unimate就是这种品种的机器人。 其特点是构造凑紧， 所占空间体积小于直 角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器 人。 （4）多关节型机器人。由多个转动和摇想法构组合而成。这种机器人构造凑紧、工作空间 大、动作最靠拢人的动作，对喷漆、安装、焊接等多种作业都有出色的适 应性，运用局限 愈来愈广。很多有名的机器人都采纳了这种型式， 其摇动目标首要有铅垂目标和水平目标两 种，所以这种机器人又可分为笔挺多关节机器人和水平多 关节机器人。如美国Unimation 企业20世纪70年月底推出的机器人 PUMA就是一种笔挺多关节机器人，而日本山梨大学 研制的机器人SCARA则是一种典范的水平多关节机器人。 笔挺多关节机器人模拟了人类的手臂功效， 由笔挺于地上的腰部转动轴 （相当于大臂转动的 肩部转动轴）带头小臂转动的肘部转动轴和小臂前端的手段等发生。手 腕每每由2～3 个自在度发生。其动作空间近似一个球体， 所以也称多关节球面机器人。 其