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第 6 章 线性系统的校正方法（ 12 学时） 【主要讲授内容】 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.4 反馈校正 6.5 复合校正 6.6 控制系统的校正设计 【重点与难点】 1、重点： 串联滞后－超前校正网络的设计及复合校正方法。 2、难点： 反馈校正方法及应用。 【教学要求】 1、了解基本控制规律； 2、掌握超前校正装置、滞后校正装置、超前 - 滞后校正装置及其特性； 3、掌握运用频率法进行串联校正的过程； 4 、了解运用根轨迹法进行串联校正的过程； 5、掌握反馈校正方法及应用； 6、掌握运用 MATLAB 进行控制系统的校正的方法。 【实施方法】 课堂讲授， PPT及上机实验配合 6.1 系统的设计与校正问题 控制系统是由为完成给定任务而设置的一系列元件组成， 其中可分成被控对 象与控制器两大部分。 设计控制系统的目的， 在于将构成控制器的各元件和被控 对象适当地组合起来， 使之能完成对控制系统提出的给定任务。 通常，这种给定 任务通过性能指标来表达。当将上面选定的控制器与被控对象组成控制系统后， 如果不能全面满足设计要求的性能指标时，在已选定的系统不可变部分基础上， 还需要再增加些必要的元件， 使重新组合起来的控制系统能够全面满足设计要求 的性能指标。这就是控制系统设计中的综合与校正问题。 在校正与设计控制系统过程中， 对控制精度及稳定性能都要求较高的控制系 统来说，为使系统能全面满足性能指标，只能在原已选定的不可变部分基础上， 引入其它元件来校正控制系统的特性。 这些能使系统的控制性能满足设计要求的 性能指标而有目的地增添的元件， 称为控制系统的校正元件。 校正元件的形式及 其在系统中的位置， 以及它和系统不可变部分的联接方式， 称为系统的校正方案。 在控制系统中，经常应用的基本上有两种校正方案，即串联校正与反馈校正。 如果校正元件与系统不可变部分串接起来，如图 6-1 所示，则称这种形式的 校正为串联校正。 R(s) + C( s) G (s) G (s) c 0 - H (s) 图 6-1 串联校正系统方框图 如果从系统的某个元件输出取得反馈信号， 构成反馈回路， 并在反馈回路内 G (s) 设置传递函数为 c 的校正元件，见图 6-2，则称这种校正形式为反馈校正。 R(s) + + C (s) G (s) 1 G (s) 2 - -