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基于C语言的感应循迹小车控制系统设计
摘 要 ：本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。
关键词：单片机，自动循迹，驱动电路
The Induction tracking control system design of the car based on C language
Abstract:This paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip is used as the control core; at the same time with TCRT5000 reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single chip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the software system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliability.
Key words：single chip microcomputer,automatic tracing, driving circu
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u 1 前言 1
1.1智能循迹小车概述 1
1.1.1 循迹小车的发展历程 1
1.1.2 智能循迹分类 2
1.1.3 智能循迹小车的应用 3
1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 4
2 智能循迹小车总体设计方案 6
2.1 整体设计方案 6
2.1.1 系统设计步骤 6
2.1.2 系统基本组成 6
2.2 整体控制方案确定 7
3 系统的硬件设计 9
3.1 单片机电路的设计 9
3.1.1 单片机的功能特性描述 9
3.1.2 晶振电路 10
3.1.3 复位电路 10
3.2 光电传感器模块 11
3.2.1 传感器分布 13
3.3 电机驱动电路 13
3.3.1 L298N引脚结构 14
3.3.2 电机驱动原理 15
3.3.3 小车运动逻辑 17
4 系统的软件设计 18
4.1 软件设计的流程 18
4.2 本系统的编译器 19
5 系统的总体调试 29
5.1 硬件的测试 29
5.2 系统的软件调试 29
结 论 31
致 谢 32
参考文献 33
附录A 原理图及PCB图 34
附录B 程序代码 39
附录C 硬件实物图 44
前言
进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。
智能循迹小车概述
智能循迹小车又被称为Automated Guided Vehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序
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