基于stm3的机械臂运动控制分析设计.docx

机器人测控技术 大作业课程设计 课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计 专,业班级: 岂动1302 学生姓名: 张鹏涛 学号: 2013 学 020219 指导教师: 亶毅 课程设计时间: 2016-4-28^2016-5-16 指导教师意见: 成绩： 签名： 年月曰 目录 摘耍 III. 第一章运动模型建立 IV 1.1 弓 1 言 IW 1.2机器人运动学模型的建立 TOC \o 1-5 \h \z 1.2.1运动学正解 V.I \o Current Document 第二章机械臂控制系统的总体方案设计 VII 2.1机械臂的机械结构设计 VII \o Current Document 2.1.1臂部结构设计原则 VII \o Current Document 2.1.2机械臂自由度的确定 VIII 2.2机械臂关节控制的总体方案 VIII \o Current Document 2.2.1机械臂控制器类型的确定 VIII \o Current Document 2.2.2机械臂控制系统结构 IX \o Current Document 2.2.3关节控制系统的控制策略 IX \o Current Document 第三章机械臂控制系统硬件设计 X 3.1机械臂控制系统概述 X 3.2微处理器选型 X 3.3主控制模块设计 X.I \o Current Document 3.3.1电源电路 X.1 \o Current Document 3.3.2复位电路 XII \o Current Document 3.3.3时钟电路 XII \o Current Document 3.3.4 |TAG 调试电路 XIII 3.4驱动模块设计 XIII 3.5电源模块设计 XIV \o Current Document 第四章机械臂控制系统软件设计 XV 4.1初始化模块设计 XV \o Current Document 4.1.1系统时钟控制 XVI \o Current Document SysTick 定时器 XVII \o Current Document TIM 定时器 XVII 4.1.4通用输入4U岀接口 GP10 XIX \o Current Document 4.1.5超声波传感器模块 XIX \o Current Document 总结 XX \o Current Document 参考文献 XXI \o Current Document 附录A XXII 附录 B XX111 设计要求: 设计一个两连杆机械臂，具体参数自行设计，建立其运动学模型，然后在此 基础上完成该机械臂两点间的路径规划，并给出仿真结果。 设计完成上述目标的控制系统，控制器可以自行选择（单片机，ARM DSP PLC等），其他硬件部分根据系统所需要完成的功能自行选择，基本要求要体 现系统的输入，输岀信号和人机交互界面，画出整个系统的硬件结构（电路模 块，驱动模块，控制模块等）和软件部分。 摘要 由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用,机械臂控制 由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用, 机械臂控制 的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热 点，提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着 十分重要的意义。 经过仔细的分析和研究之后，我选择的是STM32单片机进行控制，而 自由臂选择工业中常见的四自由臂进行设计和建模分析，运动的控制选用舵 机进行控制。 首先根据机械臂系统的控制要求，整体上设计出单 CPU的系统 控制方案，即通过控制主控制器输出的PWM波的占空比实现对舵机转动的 控制，进而实现各个关节的位置控制。在硬件方面，主要论述了如何以 ARM微处理器STM32F103ZET6MG995电机为主要器件，通过搭建硬件 平台和设计软件控制程序构建关节运动控制系统。 然后按 照结构化设计的思想，依次对以上各部分的原理和设计方法进行了分析和探 讨，给出了实际的原理图和电路图。在软件设计方面，按照模块化的设计思 想将控制程序分为初始化模块和运行模块， 并分别对各 个模块的程序进行设计。 关键词：四自由度机械臂，STM32运动模型，脉冲宽度调制 第一章运动模型建立 1.1引言 机器人运动学描述了机器人关节与组成机器人的各刚体之间的运动关系。 机器人在工作时，要通过空间中一系列的点组成的三维空间点域，这一系列空间点构成了机器 人的工作范围，此工作范围可通过运动学正解求得。此外，根据机器人末端执行器的位置和姿 态要求，通过运动学逆解求得各个关节转角，可