《理论力学》课件 第14章.pptxVIP

第十四章;;;;一般地，若质点在一固定曲面上运动，那么曲面方程就是质点的约束方程，即;;;;; 由于约束的限制，质点系内质点的运动不可能是完全自由的，即按约束的性质，约束容许质点系有某些位移，而不容许有其他的位移。在静止平衡问题中，质点系中各个质点都不动。设想在质点系的约束容许的情况下，给其一个任意的，极微小的位移。;必须指出，质点系任一质点的虚位移与实位移是两个不同的概念。实位移是质点系某一时间内真正实现的位移，具有确定的方向，它除了与约束条件有关外，还与时间，主动力及运动的初始条件有关，而虚位移仅与约束条件有关。因为虚位移是任意的无限小的位移，所以在定常约束条件下，实位移只是所有虚位移中的一个，在非定常约束条件下，实位移则不一定是虚位移中的一个。对无限小的实位移，我们用微分符号d表示，如dr，ds， ;;;;;;;虚位移原理：具有理想约束的质点系，在某一位置处于平衡状态的必要充分条件是，所有作用于质点系的主动力在任何虚位移中所做的虚功之和等于零。;;由于质点系的约束都是理想约束，从式（14-5）可知;;于是;例14-1 ;摇杆上A，B两点的虚位移关系为;例14-2;将式（a）代入式（b），得;例14-3;对两边变分（与微分类似），得;则;例14-4 ;解 ;（4）列虚功方程（14-7），求解。;图14-14;解 ;最后求出 ;;确定一个自由质点在空间的位置需要三个独立参数