自动控制理论学习笔记.pdf

学习好资料 欢迎下载 1，掌握系统的工作原理： →检测输出量（被掌握量）的实际值； →将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； →用偏差值产生掌握调剂作用去除偏差，使得输出量维护期望的输出； 2 ，反馈掌握方式工作原理： 依据被控量的反馈信息， 即实际输出量， 来修正掌握装置对被控对象的掌握作用， 完成 掌握任务； 3，开环掌握方式工作原理： 在掌握器和被控对象之间只有正向掌握而没有反馈掌握， 即系统的输出量对掌握量没有 影响； 4 ，复合掌握方式工作原理： 开环+反馈 5，自动掌握系统的分类： →线性定常掌握系统 n n 1 m m 1 d d d d a c(t) a c(t ) ... a c(t ) b r (t) b r (t) ... b r (t ) 0 n 1 n 1 n 0 m 1 m 1 m dt dt dt dt 其中： c(t) ——系统输出， r (t ) ——系统输入； →线性定常离散掌握系统（ m n ） a c(k n) a c(k n 1) ... a c( k 1) a c(k) 0 1 n 1 n b r (k m) b r(k m 1) ... b r (k 1) b r (k) 0 1 m 1 m 其中： r ——输入采样序列， c ——输出采样序列； →非线性掌握系统（系数与变量有关） 2 d y(t ) dy(t ) 2 2 y(t ) y (t ) r (t) dt dt 6，典型外作用： →单位阶跃信号（ unit step function ） 1,t 0 (t ) 0,t 0 →单位斜坡信号（ unit ramp function ） t, t 0 1(t) 0,t 0 第 1 页，共 21 页 学习好资料 欢迎下载 →单位脉冲信号（ unit pulse function ）