简单控制系统设计与Matlab实现.docxVIP

2011 -2012 学年第1学期 院 别: 课程名称： 自动控制原理 实验名称： 二阶系统时域响应特性的实验研究 实验教室： 指导教师： 小组成员（，学号，实验权重） 实验日期: 评 分: 、实验目的 1、 深刻理解串联超前网络和滞后网络对系统性能的调节作用； 2、 掌握串联超前和滞后校正网络的设计方法； 3、 学习并掌握计算机辅助控制系统设计方法； 4、 通过实验，总结串联超前和滞后校正的特点，以及对系统性能影响的规律。 ?、实验任务及要求 （一）实验任务 如图（a）所示为大型卫星天线系统，为跟踪卫星的运动，必须保证天线的准确定位。天线指向控制 系统采用电枢控制电机驱动天线，其框图模型如图（ b）所示。若要求：（1）系统在斜坡作用下的稳态 误差小于10%（ 2）系统相角裕度大于40度；（3）阶跃响应的超调量小于25%调节时间小于2s。通过 实验请完成下列工作： 图（a）天线 图（b）天线指向控制系统 1、 若不加校正网络，通过实验绘制系统阶跃响应曲线和开环 bode图，观察系统能否满足上述性能 指标要求。 2、 若GJs） Kp，通过绘制系统根轨迹图，确定使系统稳定的 Kp值围；并通过实验研究仅调节参 数Kp是否能满足指标要求。要求至少选择三个 Kp值分别绘制阶跃响应曲线和bode图加以说明。 3、 设计合适的超前校正网络 Gc（s）,使系统满足性能指标要求。并通过实验图形反映校正过程和实 验结果。提示：如果一级超前无法满足要求，则可设计二级超前网络。 4、 设计合适的滞后校正网络Gc（s），使系统满足性能指标要求。并通过实验图形反映校正过程和实 验结果。 5、 列表说明超前校正和滞后校正的效果、优点、缺点、适用场合 。 6计算干扰D（s）—对输出Y（s）的影响（可以假定R（s） 0）。 s （二）实验要求 1、通过实验选择校正网络的参数使校正后的系统满足设计要求; 2、 通过实验总结超前校正、滞后校正的控制规律； 3、 总结在一定控制系统性能指标要求下，选择校正网络的原则； 4、 采用人工分析与MATLAB平台编程仿真结合完成设计实验任务。 三、实验方案设计(含实验参数选择、控制器选择、仿真程序等) 不加校正网络： %系统阶跃响应 t=[0:0.01:10] n um=[10]; den=[0.02 0.3 1 0]; [y x t]=step (n um,de n, t); plot(t,y, k); xlabel( wn t ); ylabel( Y(t) ); grid on; %系统开环波特图 w=logspace(-1,3,200); n um=[10]; z=conv([1 0],[0.1 1]) ； p=[0.2 1] ； den=con v(z,p); sys=tf( num,de n) bode(sys) grid on 增加 Gc(s) Kp : 煖制跟轨迹 n um=[10]; den=[0.02 0.3 1 0]; sys=tf( num,de n) rlocus(sys); rlocfi nd(sys) ； rlocfi nd(sys) ； gtext(不稳定)； gtext(稳定)； grid on; %根据跟轨迹图选取Kp的三个值为0.5, 0.707，1.2绘制阶跃响应曲线 t=[0:0.01:10] ； num 1= [5]; num2=[7.07]; num3=[12]; den=[0.02 0.3 1 0]; [y1 x t]=step( num1,de n, t); [y2 x t]=step( num2,de n, t); [y3 x t]=step( num3,de n, t); plot(t,y1, k ,t,y2, r ,t,y3, b); TOC \o 1-5 \h \z lege nd( Kp=0.5 ，‘Kp=0.707 ，‘Kp=1.2 ,4); xlabel( W t ); ylabel( Y(t) ); grid on; 煖制开环波特图 w=logspace(-1,3,200); num 1= [5]; num2=[7.07]; num3=[12]; z=c on v([1 0],[0.1 1]);p=[0.2 1];de n=co nv(z, p); sys1=tf( num1,de n); sys2=tf( num2,de n); sys3=tf( num3,de n); subplot(1,3,1) bode(sys1) title( Kp=0.5 );grid on subplot(1,3,2) bode(sys2) title( Kp=0.707 );grid on subplot(1,3,3) bode(sys3) title( Kp=1.