摄像机标定原理.pptVIP

z 图1 摄像机标定中常用坐标系 计算机视觉常用坐标系采用右手准则来定义，图1 表示了三个不同层次的坐标系统： 世界坐标系 摄像机坐标系 图像坐标系（图像像素坐标系和图像物理坐标系）。 三个层次的坐标系统 （1）世界坐标系（Xw，Yw，Zw）：也称真实或现实世界坐标系，或全局坐标系。它是客观世界的绝对坐标，由用户任意定义的三维空间坐标系。一般的3Ｄ场景都用这个坐标系来表示。 （2）摄像机坐标系(xoy)：以小孔摄像机模型的聚焦中心为原点，以摄像机光轴为oz 轴建立的三维直角坐标系。x，y 一般与图像物理坐标系的Ｘ，Ｙ 平行。 （3）图像坐标系，分为图像像素坐标系和图像物理坐标系两种： 图像物理坐标系：其原点为透镜光轴与成像平面的交点，X 与Y 轴分别平行于摄像机坐标系的x与y 轴，是平面直角坐标系，单位为毫米。 图像像素坐标系[计算机图像（帧存）坐标系]：固定在图像上的以像素为单位的平面直角坐标系，其原点位于图像左上角, Xf，Yf 平行于图像物理坐标系的X 和Y轴。对于数字图像，分别为行列方向。 1.世界坐标与摄像机坐标之间的转换关系： T是世界坐标系原点在摄像机坐标系中的坐标，矩阵R是正交旋转矩阵． R满足约束条件： 正交旋转矩阵实际上只含有三个独立变量Rx ，Ry，Rz，再加上tx ,ty ,tz 总共六个参数决定了摄像机光轴在世界坐标系中的坐标，因此这六个参数称为摄像机