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控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础; 电气系统
电阻、电感和电容器是电路中的三个基本元件。通常利用基尔霍夫定律来建立电气系统的数学模型。
基尔霍夫电流定律：
基尔霍夫电压定律：
欧姆定律：
电感定律：
电容定律：
;;;;;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础; 传递函数列写大致步骤：
方法一：列写系统的微分方程
消去中间变量
在零初始条件下取拉氏变换
求输出与输入拉氏变换之比
方法二：列写系统中各元件的微分方程
在零初始条件下求拉氏变换
整理拉氏变换后的方程组，消去中间变量
整理成传递函数的形式;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;2.3.1 比例环节
比例环节的微分方程式为
则传递函数为
式中k—比例系数;控制工程基础;; 3.微分环节
微分方程：
传递函数：
式中T为微分时间常数。;
4.积分环节
微分方程：
传递函数：
式中T为积分时间常数。;例如：;其传递函数为：
写成标准形式
其中：
;实际上，任何线性系统都可由8种（或其中若干种）典型环节构成，这8种典型环节的传递函数如下：;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;注意：比较点和引出点之间一般不宜交换其位置。
由方框图求系统传递函数的基本思路：利用等效变换法则，移动比较点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。;控制工程基础;控制工程基础;控制工程基础;例1：;例2：;例3：;数学模型的实验测定法;根据加入的激励信号和结果的分析??法不同，实验测定法可分为：
（1）时域测定法：施加阶跃信号，绘制输出量的响应曲线；
（2）频域测定法：施加不同频率的正弦波，测出输入信号和输出信号之间的幅值比和相位差；
（3）统计相关法：施加某种随机信号，根据被控对象各参数的变化，采用统计相关法确定动态特性。;2.5 物理系统传递函数的推导
例1 推导该电气系统的传递函数。 ;例2 推导该机械系统的传递函数;控制工程基础
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