工业机器人现场编程（安川）课程级资源T-16-O-Y-工业机器人坐标系设置--工具数据设置（1）.docxVIP

第 页 共 页 PAGE 课 题 工业机器人坐标设置 —工具数据设置 课 型 实践课 授 课 班 级 机器人14C1 授 课 时 数 4 教 学 目 标 掌握工具数据的作用 掌握工具数据设置的方法 教 学 重 点 掌握工具数据的作用 掌握工具数据设置的方法 教 学 难 点 工具数据设置的方法 学 情 分 析 学生已经能够完成机器人的手动操作，和简单程序编写，在这个基础上，引入工具数据的内容，使学生通过工具数据的设置，实现更加复杂的功能。 教 学 效 果 教 后 记 一、提出任务 机器人处理不同的工作时，需要使用不同的工具。 这些工具的数据需要正确的设置，机器人才能够正确的工作。 二、机器人工具数据的设置 工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。 执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标中的速度与位置。 所有机器人在手腕处都有一个