工业机器人现场编程（FANUC）坐标系2.9.2USER用户坐标系下的点动：.docVIP

4）USER 用户坐标系下的点动： 按【COORD】，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器中的状态栏显）显示为 USER, 如图2-43所示，表明当前是用户坐标系。用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。 图2-43当前为USER 坐标的状态栏 用户坐标系在尚未设定时，将被世界坐标系替代（和世界坐标系重合）。用户坐标系，通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置（X，Y，Z）、和X轴、Y轴、Z轴的旋转角（W，P，R）来定义。最多可以设置9个用户坐标系。 在当前坐标为USER状态下，同时按【shift】和J1(+X),机器人TCP(工具中心点)将沿USER 坐标系的X轴正方向作直线运动。同时按【shift】和J1(-X),机器人将沿USER 坐标系的X轴负方向作直线运动。同时【shift】+J4(+X) ，机器人将以当前TCP为参考点，以X为轴正方向旋转。同时【shift】+J4(-X) ，机器人将以当前TCP为参考点，以X为轴负方向旋转。正负方向的规定符合笛卡尔法则。