[P086-1]NX1P搜索原点功能.pdfVIP

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2021-08-09 发布于湖北
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OMRON 客户服务中心P086-1 NX1P 搜索原点功能制作时间：2017.4 硬件设备：NX1P2-1040DT （PLC ）, R88D-KN01H-ECT(伺服驱动器), R88M-K10030T-Z( 电机) 软件：Sysmac Studio （Ver1.17 ）案例简介：介绍NX1P 搜索原点的方法。 1. 系统概述，硬件搭建和接线图1-1 2. 操作步骤（1）硬件设置：根据上图，PLC 通过 EtherCat 网口跟伺服驱动器连接，驱动器与电机进行连接（2 ）软件操作： a. 创建NX1P2 工程，设备类型选择NX1P2-1040DT,如图2-1 所示： OMRON 客户服务中心P086-1 图2-1 b. 双击EtherCAT,,将伺服驱动器添加入主设备中图2-2 c. 在运动控制设置中添加一个轴图2-3 OMRON 客户服务中心P086-1 d. 双击轴，进入轴基本设置，轴类型选择伺服器轴，输出设备 1 选择相应驱动器，如图2-4 所示：图2-4 e. 进入原点返回设置，对原点返回方法以及速度、加速度、减速度进行设置图2-5 f. 编写程序伺服锁定指令如图2-6 所示： OMRON 客户服务中心P086-1 图2-6 搜索原点指令如图2-7 所示： OMRON 客户服务中心P086-1 图2-7 g. 首先伺服锁定，然后进行原点搜索，如图2-8 所示： OMRON 客户服务中心P086-1 图2-8 3. 现象和结论 a. 与PLC 在线，打开控制器下拉菜单—MC 监测表，此时Status-Ready 为0 OMRON 客户服务中心P086-1 图3-1 MC 监测表（无操作） b. 触发伺服锁定，此时Status-Ready 为1，表示伺服已锁定。图3-2 MC 监测表（伺服锁定） c. 触发原点搜索，此时 Status-Ready 为0，Status-Homing 为 1，表示正在搜索原点。 OMRON 客户服务中心P086-1 图3-3 MC 监测表（搜索原点中） d. 搜索到原点之后，此时Details-Homed 为1，表示找到原点，此时Status-Ready 又变回1，伺服回到锁定状态 OMRON 客户服务中心P086-1