第1讲最终版控制工程基础.pptxVIP

控制工程基础(Automatic Control)学时： 51/3考核方式：平时作业（30%）+闭卷考试（70%）教材：2007参考书目：王敏，秦肖臻编。自动控制原理。 北京：化学工业出版社， 2003胡寿松主编。自动控制原理。第五版。 北京：科学出版社，2007王划一主编。自动控制原理。 北京：国防工业出版社， 2001第一讲 控制系统的基本概念1.1 自动控制的基本概念：明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、控制装置和自控系统等概念。1.2 自动控制理论的发展：了解自动控制理论发展的四个主要阶段。1.3 控制系统的分类：明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征 1.4 对控制系统的基本要求：明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。1.5 自动控制系统的研究方法：明确研究和设计一个控制系统的方法31.1 自动控制的基本概念 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定数控机床按照预定的程序自动地切削工件导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，特别在化学工业中的应用有传热设备控制，反应器控制，流体输送设备控制，精馏塔控制等。自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。日本安川公司娱乐机械狗 日本SONY公司人形跳舞机器人自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它是控制对象以及参与实现其被控制量自动控制的装置或元部件的组合，一般由控制装置和被控对象组成。包括三种机构：测量机构、比较机构、执行机构。 自动控制系统的功能和组成是多种多样的，其结构有简单也有复杂。它可以只控制一个物理量，也可以控制多个物理量甚至一个企业机构的全部生产和管理过程；它可以是一个具体的工程系统，也可以是比较抽象的社会系统、生态系统或经济系统。通俗地说，自动控制就是使被控对象按照我们预定的方式工作；控制系统是能够提供预期响应的系统。人在控制过程中起三个作用： （1）观测：用眼睛去观测恒温箱中的温度计指示值（被控量）；（2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的温度（给定值）相比较，得到温度偏差的大小和方向；（3）执行：根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求的温度。人工控制恒温箱温度人眼大脑手臂,手输入信号输出信号人眼人工控制流程控制的实质：检测偏差和纠正偏差自动控制恒温箱温度自动控制恒温箱温度控制过程：（1）恒温箱的温度由热电偶转换为对应的电压u2；（2）恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际电压u2比较得到电压偏差信号△u＝u1－u2 ；（3）电压偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差△u=0, 电机停止转动。自动控制恒温箱流程控制系统的基本术语（1）被控量 ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量，位于系统输出端，又称输出量、输出信号 。（2）给定值：使系统输出量应达到的数值，位于系统输入端，又称输入量、输入信号。（3）反馈信号：输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信号称为反馈信号。（4）扰动：是一种对自动控制系统输出量起反作用的信号，如电源电压的波动、环境温度的变化。控制系统的工作原理 （1）检测输出量（被控制量）的实际值； （2）将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； （3）用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 开环控制 控制方式 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式。也就是说控制装置与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制。 优点：结构简单，成本低廉，易于实现 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，未知扰动对控制精度影响较大，抗干扰能力差 闭环控制 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式。就是将系统的被控变量反馈到输入端，并与参考输入相比