《电气与PLC控制技术及应用》 第6章 S7-200系列PLC功能指令.pptVIP

6.4. 3 PID算法 指令 1. PID算法 如果一个PID回路的输出M(t)是时间的函数，则可以看 作是比例项、积分项和微分项三部分之和。即： 式中， —PID回路的输出，是时间的函数； —PID回路的增益； —PID回路的偏差； —PID回路的初始值。 6.4 特殊功能指令及其应用 第6章 S7-200系列PLC的功能指令 MPn = Kc*(SPn-PVn) + Kc*Ts/TI*(SPn-PVn) + MX + Kc*Td/Ts*(PVn-1-PVn) SPn —第n采样时刻的给定值； PVn—第n采样时刻的过程变量值； Ts—采样周期； TI—积分时间常数。 将连续函数离散化，对偏差周期采样后，计算输出值。 式（6-2）是式（6-1）的离散形式： 改进形式的PID算式。 6-2 6-3 6-4~7 6.4 特殊功能指令及其应用 第6章 S7-200系列PLC的功能指令 6.3.2 顺序控制指令 表6-51 顺