直流电动机转速自动控制系统实验研究报告.docx

直流电动机转速自动控制系统实验研究报告 直流电动机转速自动控制系统实验研究报告 PAGE31 直流电动机转速自动控制系统实验研究报告 设计报告正文第一章 直流电动机转速自动控制系统的构成原理广义对象的构成原理被控对象直流电动机工作原理和被控制量 、被控对象：电动机被控量：电动机的转速、直流电动机的原理：鉴于电磁感觉定律，即：运动导体切割磁力线，在导体中产生切割电势；或许说匝线链线圈的磁通发生变化，在线全中产 生感觉电势。 N极下到导体中的电流流出纸面，用表示。S极下到导体中的电流流出纸面，用表示载流导体在磁场中遇到电磁力的作用。假如导体在磁场中的长度为L，此中流过的电流为i,导体所在的磁通密度为B，那么导体遇到的磁力的值为F=BLI式中，F的单位为牛顿N）；B的单位为韦伯/米2（Wb/m2）;L的单位为米（m）；I的单位为安（A）；力F的方向用左手定章来确立。功率放大器的构成原理 功放的作用是经过对控制信号的功率放大以产生足够的功率来驱动履行机构。功率放大器的工作原理就是利用三极管的电流控制作用或场效应管的电压控制作用将电源的功率将电源变换为依照输入信号变化的电流。因为声音是不一样振幅和不一样频次的波，即流信号电流，三极管的集电极电流永久是基极电流的β倍，β是三极管的沟通放大倍数。应用这一点，若将小信号注入基极，则集电极流过的电流会等于基极电流的β倍，而后将这个信号用隔直电容隔绝出来，就获得了电流（或电压）是本来的β倍的大信号，这类现象成了功率放大。而场效应管则是栅极变化一毫伏，原极电流变化一安，就成称跨导为1，功率放大器就是利用这些作用来实现小信号来控制大信号，进而使多级放大器实现了大功率输出，并不是真的将功率放大了。 测速元件工作原理 所以电刷两头的感觉电势与电机的转速成正比，即电势值能表征转速的大小，所以直流测速发电机能够把转速信号变换成电视信号，进而用来测速。 测速装置由电机，光栅盘，等构成。 广义对象数学模型的成立 广义对象时间响应特征的测试测试实验原理图 输入——> G(s) N(s) Φ(s) G(s)= G（s）= 输出量(s) 1-Φ(s) 输入G(s)n N(s) Φ(s)=输入量（s）（能够除去扰乱）测试过程与方法时域法：经过丈量对应特定输入信号的系统输出响应，来确立系统的传达函数。 按t1/t2的值预计构造形式当能够用一阶惯性环节近似 G(S)= k ,T=t1t2，附带e-ts(时间死区延缓) TS1 ii.当 能够 用二阶惯性 环节 近似 k G(S)=, (T1S 1)(T2S 1) T1+T2=(t1+t2)/2.16,T1·T2/（T1+T2）2=(1.74*t1/t2-0.55) iii. t1/t2=0.46,G(S)= K/(ToS+1)2，To=t1t2 iv. t1/t2>0.46,G(S)=K/(TS+1) n，n=（ ）2 n 为整数 1-t1/t2T=t1t2 测试结果曲线转速为2000转∕分时的曲线：T1时辰三张截图: T2时辰的三张截图: N（0）及N（∞）的截图: 目前转速稳态值C（∞）=1992稳态时间ts0.8[C(∞)－C(0)]+C(0)=16600.4[C(∞)－C(0)]+C(0)=1074计算得： t1 0.02,t2 t1 ， t2 T1 T2 T1T2 (T1 T2)2 T1 01,T12 综上，系统数学模型可近似为二阶惯性系统 系统闭环传达函数为： 0(s) S 1) 系 统 开 环 传 递 函 数 为 ： G0(s) o(s) 1o(s) (0.0011s 1)(0.0359s 1) 第二章 单闭环转速控制系统剖析计算 未校订闭环控制系统的构造图简单模型成立的步骤有：1)成立模型窗口。2）将功能模块由模块库窗口复制到模型窗口，对模块进行连结，进而构成需要的系统模块。 电 功 直 D/A 开 压 率 流 关 放 放 电 未校订系统的稳固性剖析 一、未加校订时闭环系统稳固性剖析用劳斯判据：s21s10s00能够判断出系统稳固。二、未加校订时闭环系统的稳态偏差剖析图稳态偏差剖析图(1).峰值时间tp阶跃响应曲线第一次超出稳态值而达到峰点需要的时间。(2).超调量σ%阶跃相应高出稳态值的最大偏差量与稳态值之比的百分数，即h(tp)h() σ%=×100% 式中h(tp)为h（t）的最大峰值；h(∞)为h(t)的稳态值；若 h(∞)=1时，超调量即为σ%。一般状况下，超调量愈大，系统的瞬态响应振荡得越厉害，所以，超调量的大小在必定程度上反应了系统振荡的趋向。(3).调理时间 ts响应抵达并逗留在稳态值的5%偏差范围内所需的最 小时间。调理时间又称为过渡过程时间。(4).延缓时间td响应曲线h（t）上涨抵达稳态值的50%所需要的时间，叫做延缓时间(5).上涨