PID控制及其应用.docx

PID搜制及其应用 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT.UUPTY.UUYY-DTTI. 1 简 介 PID控制指的是一种闭环控制方式，将输入输出偏差的比例（P）、积 分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控制对象进行控 制。 2.PID控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID 控制系统原理框图如图1-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组 成。 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin（t）与实际输出值 yout （t）构成控制偏差 PID的控制规律为 或写成传递函数的形式 式中，Kp---比例系数；Ti--积分时间常数：Td一-微分时间常数。 简单说来，PID控制器各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号error（t）,偏差一旦 产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强 弱取决于积分时间常数TL TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信 号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系 统的动作速度，减少调节时间。 3.数字PID算法原理 在计算控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通 常又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 位置式算法输出的是执行机构的实际位置，如有干扰的话，会导致大幅 度变化。 而增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量，所以电机控制 一般都采用增量式PID算法。 增量式PID算法公式： Au( k ) = KpAe(k) +Kie(k) +Kd[Ae(k)-Ae(k~l)] Ae(k) = e(k) - e (k-1) Ae(k-l) = e (k-1) - e (k~2) ——e(k) = r(k) - c(k)(因在速度控制导通角上开始是从大变小，所 以该公式须变成c(k)-r(k)) 参数说明： k 釆样序号，k = 0, 1, 2—一: r(t) 速度给定值； c(t) 速度实际输出值； Au( k ) 第K次釆样时刻的计算机输出增量值; e(k) 第K次采样时刻输入的偏差值： e (k-1) 第(kT)次采样时刻输入的偏差偵； Ki 积分系数，Ki = KP*T/TI； K? 微分系数，Kd = *T°/T： T 釆样调期； Kp 比例系数； 积分时间常数 微分时间常数 咨盘一一:丄負/古￥估./1.\ 一 ..,i.\被控制对象(包括步进电动机)4. PID 咨盘一一 :丄負/古￥估./1.\ 一 ..,i.\ 被控制对象(包括步进电动机) 4. PID控制参数整定方法 为下一时刻做准备 PID控制参数的自动整定分两步进行，第一步是初始确定PID控制参 数：第二步是在初定的PID控制参数基础上，根据直线电机控制系统的 响应过程和控制目标期望值，修正初定的PID参数，直至电机系统的控 制指标符合所需求为止. 在数字控制系统中，采样周期T是一个比较重要的因素，采样周期的选 取，应与PID参数的整定综合考虑，选取采样周期时，一般应考虑下列 儿个因素： 1）釆样周期应远小于对象的扰动信号的周期。 （2） 采样周期应比对象的时间常数小得多，否则采样信号无法反映瞬变 过程. （3） 对象所要求的调节品质，在计算机运算速度允许的情况下，采样周 期短，调节品质好. （4） 性能价格比，从控制性能来考虑，希望采样周期短，但计算机运算 速度，以及A/D和D/A的转换速度要相应的提高，导致计算机的费 用增加。 （5） 计算机所承担的工作量，如果控制的回路数多，计算量大，则采样 周期要加长，反之，可以缩短。 由上述分析可知，采样周期受各种因素的影响，有些是相互矛盾的，必 须视具体情况和主要的要求作出折中的选择，在直线电机的单片机控制 系统中，PID调节控制过程是在定时中断状态下完成的，因此，采样周期 T的大小必须保证中断服务程序的正常运行。在不影响中断程序运行的情 况下，可取采样周期T = 0. It （t为电机系统的纯滞后时间）.当中断程 序的运行时间Tz大于0. It时，则取T = Tz.因此，釆样周期可按下式 确定： 初始确定数字PID控制参数时，在用上述方法确定的采样周期T的条件 下，从直线电机的数字PID调节控制回路中，去掉数字控制器的微分控 制作用和积分控制作用，只采用比例调节环节来确定系统的振荡周期Ts 和临界比例系数Ks.由单片机系统自动控制比例系数Kp,并逐渐增大Kp, 直到电机系统发生持续的等幅振荡，然后由单片机系统日动记录电机系 统发生持续的等幅振荡，然后由单片机系统自动记录电机系统发生等幅 振荡时的临界比例