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;2021/8/12;现场总线类型;常见的现场总线和工业以太网协议;现场总线CANopen;OSI模型中CAN标准和CANopen协议之间的关系;CANopen与CAN报文的关系; (1)介质访问控制及物理信号使用CAN总线技术;
(2)通信速率可以有多种选择;
(3)采用对象字典作为通信接口与应用程序的接口;
(4)支持主/从、生产者/消费者和客户机/服务器等多种通信模式;
(5)制定了多种设备子协议;;CANopen概述;总线速度与总线长度之间的关系;对象字典(OD:ObjectDictionary);CANopen对象字典通用结构;对象字典和通讯对象之间的关系;通讯对象;对象字典示例;CANopen通讯;网络管理报文(NMT);NMT Module Control;NMT主机命令;NMT服务;MNT节点保护(NMT Node Guarding);Heartbeat;NMT Boot-up (节点启动);过程数据对象PDO(ProcessData Object;PDO通信参数 ;PDO通信参数;PDO映射参数;PDO映射参数;PDO例程讲解;PDO例程讲解;PDO例程讲解;服务数据对象SDO(Service Data Object);SDO报文格式;SDO报文格式;SDO应用举例;预定义报文或者特殊功能对象;;;CANopen设备;总结:;CiA Draft Standard Proposal 402;PROFILE POSITION MODE (标准位置模式);HOMING MODE (回原点模式);INTERPOLATED POSITION MODE (插补位置模式) ;PROFILE VELOCITY MODE (标准速度模式);PROFILE TORQUE MODE (标准转矩模式);VELOCITY MODE (速度模式);工业以太网现场总线;常见的工业以太网总线;以太网现场总线EtherCAT;EtherCAT的应用层协议;EtherCAT的帧定义;EtherCAT子报文结构;邮箱数据协议解析;CoE周期性数据通讯;CoE非周期性数据通讯;SDO数据传输格式;EtherCAT 状态机;EtherCAT状态机;Cyclic synchronous position mode(csp);Cyclic synchronous velocity mode(csv);Cyclic synchronous torque mode(cst);;;;;;;;;
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