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机械手调查研究方案报告 机械手调查研究方案报告 机械手调查研究方案报告 机械手检查与研究报告 （ 2012-8-30 ） 目 录 第一章：机械手基础知识 2 1． 1 定义 2 1． 2 构成 2 1． 3 分类 3 1． 4 重点技术参数 5 第二章：机械手市场规模与下游应用领域剖析 8 2． 1 全世界工业机器人的安装量和累计安装量 8 2． 2 全世界工业机器人（机械手）市场规模 9 2． 3 全世界工业机器人的下游应用领域 10 2． 4 工业机器人（机械手）密度 11 2． 5 中国工业机器人（机械手）市场规模与容量 12 2． 6 我国工业机器人（机械手）下游应用领域剖析 12 第三章：机械手（工业机器人）行业与竞争剖析 13 3． 1 机械手（工业机器人）行业概括 13 3． 2 我国机械手（工业机器人）市场竞争格局 14 3． 3 工业机器人国内主要厂商状况介绍 16 3.4 实地调研的机械手厂家介绍 18 第四章：中国工业机器人技术发显现状及趋向 ............................................... 20 4.1 技术发显现状 20 4． 2 技术发展趋向 22 4.3 视觉工业机器人技术 24 第五章：德昌公司进入中国工业机器人家产 SWOT 剖析 25 5.1 SWOT 剖析 25 5． 2 结论与建议 26 第一章：机械手基础知识 1．1 定义 能模拟人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物品或操作工具的自动操作装置。 机械手是最早出现的工业机器人， 也是最早出现的现代机器人。 1．2 构成 一般来说，机械手主要有以下几部分构成。 1）手部 (或称抓取机构 ) 包含手指、传力机构等，主要起抓取和搁置物品的作用。 2）传递机构（或称臂部） 包含手段、手臂等，主要起改变物品方向和地点的作用。 3）驱动部分 它是前两部分的动力，所以也称动力源，常用的有液压、气压、电力和机械四种驱动形式。 4）控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的次序（程序） 、地点和时间（甚至速度与加快度）等。 5）其余部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。 1．3 分类 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个 方面的分类分别为。 1．3．1 按使用范围分类： （1）专用机械手 一般只有固定的程序， 而无独自的控制系统。它附属于某种机器或生产线用以自动传递物品或操作某一工具， 比如“毛坯上下料机械手、”“曲拐自动车床机械手、”“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这类机械手构造较简单，成本较低，合用于动作比较简单的大量量生产的场合。 （2）通用机械手 指拥有可变程序和独自驱动的控制系统，不附属于某种机器，并且能自动达成传递物品或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不一样， 可分为简略型和伺服型两种。简略型不过点位控制，故属于程序控制种类，伺服型能够是点位控制，也能够是连续轨迹控制，一般属于数字控制种类。 1．3．2 按运动坐标型式分类： （1）直角坐标式机械手 臂部能够沿直角坐标轴 X、 Y、Z三个 方向挪动，亦即臂部能够前后伸缩 (定为沿 X方向的挪动 )、左右挪动(定为沿 Y方向的挪动 )和上下起落 (定为沿 Z方向的挪动 )； （2） 圆柱坐标式机械手 手臂能够沿直角坐标轴的 X和Z方向 挪动，又可绕 Z轴转动 (定为绕 Z轴转动 )，亦即臂部能够前后伸缩、上 下起落和左右转动； （3）球坐标式机械手 臂部能够沿直角坐标轴 X方向挪动，还 能够绕 Y轴和 Z轴转动，亦即手臂能够前后伸缩 (沿X方向挪动 )、上下 摇动 (定为绕 Y轴摇动 )和左右转动 (仍定为绕 Z轴转动 )； （4）多关节式机械手 这类机械手的臂部可分为小臂和大臂。 其小臂和大臂的连结 (肘部 )以及大臂和机体的连结 (肩部 )均为关节 (铰链 )式连结，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摇动，大臂可绕肩部摆 动多角，手臂还能够左右转动。 1．3．3 按驱动方式分类： （1）液压驱动机械手 以压力油进行驱动； （2）气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动； （3）电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动； （4）机械驱动机械手 是将主机的动力经过凸轮、 连杆、齿轮、 间歇机构等传达给机械手的一种驱动方式。 1．3．4 按机械手的臂力大小分类： （1）微型机械手  臂力小于  1㎏； （2）小型机械手  臂力为 1－10㎏； （3）中型机械手  臂力为 10 －30㎏； （4）大型机械手  臂力大于  30㎏。 1．4 重点技术参数 机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的详细指标， 包含以 下几个方面。 （1）负载能力（机器手臂力） 这项参数一般指机械手