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滚球控制系统设计报告 Hessen was revised in January 2021 全国大学生电子设计竞赛 O0Q （B题）滚球控制系统 摘要 滚球控制系统是一种典型的多变量，非线性的欠驱动控制系统，其目的是为了实 现小球的镇定控制与轨迹跟踪。本系统利用摄像头釆集信息，经过摄像头硬件二值化 得到小球的坐标，程序设定小球的运动轨迹。采用増量式PID算法，比例环节进行快 速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使系统具有 良好的性能，能很好地实现自由摆运动、快速制动静止、画圆、按指定方向偏移，具 有很好的稳定性。本系统通过大量的调试PID参数，最终可以实现轨迹路径运动，静 态平衡等题目内容。 关键词：增量式PID算法，图像处理，PWM,硬件二值化 摄像头的选 择 2 滚球控制系统（B题） 【本科组】 一、系统方案 系统基本方案 控制方案设计 根据题LI要求，基本需要LCD显示屏，矩阵键盘，摄像头以及舵机等外设，用键 盘输入指令选择系统需要执行的相关程序。摄像头用于图像采集，根据采集的数据来 计算小球当前位置和日标位置的距离，通过单片机，利用PID算法进行控制，使小球 朝着要求的目标位置运动，同时LCD显示经过处理的运动画面。 图1-1 机械结构方案设计 由于平板边长（65cm）较长，且要求摄像头要俯拍平板全画面，所以要求装置底 座结构稳定，支撑摄像头支架稳定不晃动。平板材料方面’选用轻便的硬质塑料泡沫 材料与舵机传动轴进行刚性连接，既能保证连接处的稳定，乂可达到灵活目的。电机 选择方面，既要保证推力够大，能够实现题目基本要求中的轨迹移动、快速制动静 止。评判中心作为坐标系原点，x轴、y轴各放置一个伺服电机，利用伺服电机控制 x、y轴可实现对平板各个方向倾斜的控制。 各部分方案选择与论证 单片机的选择 釆用K60单片机。操作简单，带有配套的LCD显示屏，可精确显示出图像以及小 球的坐标信息。并且开发环境非常容易搭建，2路PWM控制两个舵机，单片机可控制舵 机转动，从而实现小球的移动。符合题目所需的控制要求。 摄像头的选择 方案一：摄像头选择的是0V7725型可以硬件二值化的鹰眼摄像头，像素30万, 传输速率达到60fps,视场角达到63° ,拥有很好的低照度。可以满足本系统所需。 方案二：选择ov7670图像传感器。体积小，工作电压低，基本与ov7725相同。 但是视场角只有23° ,由于板子边长较大，视场角小的话需要把摄像头抬高，这样影 响模型的稳定。并且ov7670不能进行硬件二值化处理摄像头釆集的图像。 综合考虑，为了方便实现功能，选择方案二。 二、系统理论分析 摄像头检测小球算法的分析 系统使用白色泡沫板材，黑色硬质小球，摄像头采集图像通过硬件二值化： （1） 处理二值化图像，黒为0?白为255. （2） 将0.255化的图像装进一个二维数组。 （3） 进行行扫描。 （4） 进行列扫描。 （5） 如果为255,则分别将x, y坐标输岀到两个一维数组。 （6） 该一维数组第一个和最后一个数组相加除以2,即为（x, y）坐标。 增量式PID控制算法的分析 增量式PID控制将当前时刻的控制量和上一时刻的控制量做差.以差值为新的控 制量，是一种递推式的算法。增量式PID控制主要是通过求出增量，将原先的积分环 节的累积作用进行了替换，避免积分环节占用大量计算性能和存储空间。 增量式PID控制的主要优点为： 算式中不需要累加。控制增量Au（k）的确定仅与最近3次的釆样值有关，容易通 过加权处理获得比较好的控制效果； 计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时 影响范围小、不会严重影响生产过程； 手动一自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。 PID算法的公式： I=Kip*Ts/Ti; Ad=Kip*D/Ts; Kip为比例项系数：I为积分项系数；Ad为微分项系数： Ti为积分时间常数；D为微分时间常数；Ts?为采样周期常数： 上述公式进一步推倒： Au(k)=A*e(k)+Kb*e(k~l)+Kc*e(k~2); A=Kip*(l+Ts/Ti+D/Ts)； Kb= (-1) *(Kip)*(l+2Td/TS)； Kc=Kip*(D/TS)； 三、电路与程序设计 电路的设计 如图3-1电池充满电左右，CPU和蓝牙工作电压为5V,摄像头，LCD,拨码开关工 作电压为。因此有转5V和5V转模块。 如图3-2PWM模块一端接地一端接两个舵机。蓝牙，摄像头，LCD,拨码开关一端 接地，一端接CPU。 图3-1电源电路设计图 二 。游楽^罠￡妄与姿反吏吕關艇暇a(S)叵(3帳關祜或O8S fcsss^w』集辑氐EE栄鄙(S)弦朝椅蝴^ss￡￡i^sg 钮坦