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用工程设计方法设计双闭环系统的调节器 本节将应用工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为 1.系统设计对象 2•系统设计原则 3•系统设计步骤 1.系统设计对象 图1双闭环调速系统的动态结构图 双闭环调速系统的实际动态结构图绘于图 1，在图中增加了滤波环节，包括电流滤波、转速 滤波和两个给定信号的滤波环节。其中 Toi —电流反馈滤波时间常数 Ton —转速反馈滤波时间常数 2.系统设计原则 系统设计的一般原则： 先内环后外环”。 从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作 是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 3•电流调节器的设计 设计分为以下几个步骤： 3.1.电流环结构图的简化 32电流调节器结构的选择 3.3 •电流调节器的参数计算 34电流调节器的实现 3.1.电流环结构图的简化 简化内容： ⑴忽略反电动势的动态影响 ⑵等效成单位负反馈系统 ⑶小惯性环节近似处理 ⑷忽略反电动势的动态影响 在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，即 .■:E~ 0。这 时，电流环如下图所示。 图2 等效成单位负反馈系统 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成 U* i(s) 厂，则电流环便等效成单位负反馈系统(图 3)。 小惯性环节近似处理 最后，由于Ts和TOi —般